一(yi)、多機連線機械手(shǒu)

分為多機滑塊同(tong)步模式及滑塊自(zì)由模式，一般适用(yong)于産量要求較大(da)且品類衆多的小(xiǎo)型沖壓件。

二、多機(jī)連線機器人

一般(bān)适用于外觀和成(cheng)形性要求較高的(de)大型沖壓件🌈（汽👄車(chē)零💃🏻部🔱件等）。

三、機器(qì)人沖壓自動化生(sheng)産線的一般構成(cheng)

典型的機器人沖(chòng)壓自動化生産線(xian)包含以下部分：機(ji)器人💰、電♈控系統、拆(chāi)垛裝置、過渡皮帶(dai)、闆料清洗機🍓、闆料(liao)塗油機、對中台、線(xiàn)尾碼垛系統、安全(quan)防護系統及機器(qi)人端拾器。具體布(bu)置方式可以根據(ju)生産車間的面積(ji)進行調整，如拆垛(duo)車的開出方式既(ji)可以⁉️與沖壓線平(píng)行也可以與沖壓(yā)線垂直。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓(ya)生産用機器人除(chú)了要求負載大、運(yun)行軌迹精确及性(xìng)能穩定可靠等搬(ban)運機器人所共有(you)的特性，還要滿足(zu)頻繁起/制動(dòng)、作業範圍大、工件(jiàn)尺寸及回轉面積(jī)大等特點。各個生(sheng)産廠家的沖壓機(jī)器人都在普通搬(bān)運機器人的基礎(chu)上加大了電動機(jī)功率及減速機規(guī)格，加長了手臂，并(bìng)廣泛采用棚架式(shi)🏃‍♂️安裝結構。

2. 機(jī)器人沖壓自動化(huà)線控制系統

機器人沖壓自動(dòng)化系統需要集成(chéng)壓力機、機器人、拆(chāi)垛機、清📐洗機、塗油(yóu)機、對中台、雙料檢(jian)測裝置、視覺🍉識别(bie)系統、各種皮帶、同(tóng)步控制系統、安全(quan)防護系統👉及大屏(ping)幕顯示，并具有無(wú)縫集成進工廠MES系統的能力。為(wéi)了把如此多的智(zhi)能控制系統有效(xiào)集成，一般采用以(yǐ)太網與工業現場(chǎng)總線二級網絡系(xì)統，其中現場總線(xiàn)系統可能同時搭(dā)載安全總線。

3. 拆垛(duo)系統

目前常(chang)見的拆垛系統有(you)三種，分别是專用(yòng)拆垛機/機器(qi)人+拆垛小車(che)/桁架式機械(xiè)手+拆垛小車(chē)。

（1）專用拆(chai)垛機

其結構特點(dian)是垛料放置在可(kě)移動液壓升降台(tái)車上；垛料高度依(yī)靠與光電傳感器(qì)與液壓系統控制(zhi)，保持恒定；磁力分(fèn)張器依靠氣動或(huo)電動驅動自動貼(tie)近垛料；采用氣缸(gang)驅動、矩陣布置的(de)真空吸盤組進行(háng)拆垛，真空吸盤組(zu)垂直運動；拆成單(dān)張的闆料🚶采用磁(ci)性皮㊙️帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結構(gou)特點是垛料放置(zhì)在可移動的拆垛(duo)小車上；垛料高度(dù)不♍控制，拆垛時依(yi)靠計算的闆料厚(hòu)度自動調😄整機器(qi)人㊙️吸料高度；磁力(li)分張器支架安裝(zhuang)在❄️拆垛小⚽車上，支(zhi)架可平移并具有(yǒu)多個可自由旋轉(zhuan)的調整關節，更換(huan)垛🙇🏻料時人工🔴将磁(ci)力分張器靠在垛(duǒ)料周邊；拆垛用真(zhen)空吸盤組及雙料(liao)檢測傳感器🔞安裝(zhuang)在機器人端拾器(qi)上；拆成單張的闆(pǎn)料由機器人放置(zhi)在可伸縮過渡皮(pí)帶上進行傳輸。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小(xiao)車

其結構特點是(shì)垛料放置在可移(yí)動的拆垛小車上(shang)；垛🆚料🔞高👌度🔅不控制(zhì)，拆垛時依靠計算(suan)的闆料厚度自動(dòng)調整機械手吸料(liào)🐕高度；磁力分張器(qì)支架安裝在拆垛(duo)小車上，支架可平(píng)移并具🔅有多個可(kě)自由旋轉的調整(zhěng)關節，更換垛料時(shí)人工将磁力分張(zhang)器靠在垛料周邊(biān)；拆垛用真空吸盤(pan)組及雙料⁉️檢測傳(chuan)感器🐇安裝在桁架(jià)式機械手端拾器(qì)上；拆成單張的闆(pǎn)料由機械手放置(zhi)在可伸縮過渡皮(pí)帶上進行傳輸。

（4）可伸縮皮(pí)帶機

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛完成(cheng)後單張闆料的傳(chuán)輸♉，它可以📧為闆料(liào)提供穿過清洗機(jī)所需的移動速度(dù)。皮帶機的速度一(yī)般為變頻控制，以(yi)保證與後續清洗(xi)機、塗油機的同步(bu)。皮帶長度可調整(zhěng)，以填補不進行闆(pǎn)料清洗、清洗機👣離(li)線時的空間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成後單(dan)張闆料的傳輸，它(ta)🔞可🏃‍♂️以為闆料提供(gong)穿過清洗機所需(xū)的移動速度⛷️。皮帶(dai)機的速度一般為(wei)變💞頻控制，以保證(zhèng)與後續清洗機、塗(tú)油機的同步。皮帶(dai)長度可調整，以填(tian)補不進行闆料清(qīng)📧洗、清洗機✌️離線時(shí)的空間。

随着(zhe)客戶對汽車表面(mian)質量的要求越來(lai)越高，在沖壓成形(xing)前對覆蓋件闆料(liào)進行清洗已經成(cheng)為汽車🐪廠的标準(zhun)工藝。根據産量大(da)小，闆料清洗可以(yǐ)分為☂️在線清洗和(hé)離線清洗兩種工(gōng)藝：離線清洗适用(yòng)于投産初期，單車(chē)型産量較低的✌️企(qǐ)業，一條🌈闆料清洗(xi)線可以供應2～3條沖壓線，離(lí)線清洗機的規格(gé)一般寬度為2m；在線清洗适用于(yú)批量較大的企業(ye)，為适應轎車整體(ti)側圍的尺寸，在線(xian)清洗機的規格一(yī)般寬度為4.2m。

清(qīng)洗機由引料輥、毛(máo)刷輥及擠幹輥組(zǔ)合的輥系，動力💛及(jí)傳動⁉️系統、液壓調(diao)整機構，清洗過濾(lü)系統，集束噴管組(zu)件，油霧收集器，潤(run)滑系統，行走機構(gou)，以及電氣控制系(xì)統等組成。主要用(yong)于💋标準闆材、未塗(tú)層、鍍鋅闆以及鋁(lǚ)闆等闆料、卷料的(de)清洗。清洗機具有(yǒu)自💞行走機構，在不(bú)需要清洗工序時(shí)，整機可沿地面軌(gui)道開出。

引料(liao)輥、毛刷輥、擠幹輥(gǔn)各自具有獨立的(de)壓力調整💃🏻與變頻(pin)驅💛動機構，通過精(jīng)确調整壓力與速(sù)度，可以保證磨損(sun)、維修後的輥系與(yu)生産線保持同步(bù)。擠幹輥采用無紡(fǎng)布♍層壓布輥，以提(ti)供良好的擠幹和(hé)張⭐緊性能，并具有(yǒu)防擦傷和自愈🐆功(gōng)能。清洗油箱具有(you)加熱系統，可以使(shǐ)清洗介👈質在不同(tóng)環境溫度下使🌈用(yòng)并達到zui佳塗油效(xiao)果。電氣系統采用(yong)具有現場總🛀線通(tōng)信功能的PLC控(kòng)制，通過觸摸屏人(ren)機界面可以進行(hang)參數設定、故障診(zhěn)🏃‍♀️斷。

（6）闆料塗油(you)機

為了保證闆料(liao)在較高速度下拉(lā)延成形時的質量(liang)，在沖壓成形前對(dui)闆料進行局部塗(tú)抹拉延油是汽車(che)廠常用的工藝手(shǒu)段，适用于自動化(huà)沖壓線的塗油機(ji)。

塗油機主要用于(yú)闆材拉延前的塗(tú)油工序，由噴槍單(dān)元、供💁油及油液保(bǎo)溫單元、噴射供氣(qi)單元、闆料輸🎯送單(dan)元、油🆚霧收集單元(yuán)、電氣控制單元及(jí)機身等組成。塗油(you)機具有✉️行走機🎯構(gou)，在不需要塗油時(shi)可以移動離線。噴(pēn)嘴采用數字化控(kòng)制♍，保證闆料🧡上油(yóu)膜位置的準确和(he)✌️油膜厚度的均勻(yún)。不管環💚境溫度如(rú)何變化，供油及油(you)液保溫單元均處(chu)于等待噴射💯狀态(tài)，油液溫度恒定，保(bǎo)🏃🏻證噴射效果。

（7）闆料對中台(tái)

為了保證闆料被(bei)準确地放置在模(mó)具内，在機器人拾(shí)取🏃闆料前💁需要對(duì)闆料進行對中。常(chang)用的對中台有重(zhong)力對中台、機械🧡對(dui)中台及光學對中(zhong)台三種。

1）重力(li)對中台

闆料在裝(zhuāng)滿滾珠的斜面上(shang)依靠重力自由滑(huá)向一角進行定位(wèi)🔆，台上具有闆料到(dao)位檢測及雙料檢(jiǎn)測。重力對中⚽台适(shì)用于機器人直接(jie)放置闆料，不适用(yòng)于具有清洗機、塗(tu)油機的自動線。

2）機械對中台

闆(pan)料依靠磁性皮袋(dai)移動至擋塊，再由(yóu)另外三側的🌈氣缸(gāng)驅💃動打料器向中(zhong)心推，從而實現精(jīng)确定位。所有打料(liào)器的位置可示教(jiāo)💚編程，對中台具有(you)闆料到位檢測及(jí)雙料檢測。機械對(dui)中💰台能夠滿足各(gè)種異性料的高速(su)對中。另外，可采用(yòng)雙中心設🐅計，以滿(man)足同時處理一🌈模(mo)兩件或雙模雙件(jiàn)的要求。台上具有(you)🤞闆料到位檢測🍓及(ji)雙料檢測。

3）光(guāng)學對中台

這是近(jìn)幾年發展的技術(shu)，其原理是利用拍(pai)照獲得的闆料位(wèi)置圖像經視頻處(chu)理軟件後自動調(diao)整機器人的軌迹(ji)，從而既滿足zui終将(jiāng)闆料精确置入模(mo)具内的要求，又避(bi)免了機械對中台(tai)的複雜機構。光學(xue)對中台本質上是(shi)一個具有闆料到(dao)位檢測及雙料檢(jiǎn)測的磁性皮帶機(jī)，相比機械對中台(tai)，光學對中台能夠(gou)顯著降低成本。

（8）機器人七(qi)軸與端拾器

标準六軸機器人(rén)用于沖壓生産能(neng)夠達到8件/min的生産節拍，為(wéi)了進一步提高生(sheng)産率，近年來機器(qì)人制造⭕廠家💃🏻與系(xi)統集成商紛紛研(yan)發附加七軸。采用(yong)七🈲軸後✌️，機器人沖(chong)壓自動化生産線(xian)的生産節拍可以(yi)進🙇‍♀️一步提高到12件/min，使得機(ji)器人自動化沖壓(yā)線的生産率能夠(gòu)與昂貴的專用機(jī)械⁉️手高速線一較(jiao)高下。

（9）線(xiàn)尾碼垛系統

自動化沖壓線的(de)生産節拍能夠超(chāo)過10件/min，這(zhè)時線尾碼垛工位(wèi)的負荷就超過勞(lao)動極限，為了适應(ying)這種高節奏的産(chan)出，需要先對沖壓(yā)件成品進行分流(liú)，然後由人工或機(ji)器人将其碼入料(liào)架，zui後由鏟車将料(liao)架運走。

自動化沖(chong)壓生産線