一、多(duo)機連線機械手(shou)

分為多機滑塊(kuài)同步模式及滑(hua)塊自由模式，一(yi)般适用于産量(liàng)要求較大且品(pǐn)類衆多的小型(xíng)沖壓件。

二、多機(ji)連線機器人

一(yī)般适用于外觀(guan)和成形性要求(qiu)較高的大型沖(chong)壓🆚件（汽車零部(bù)件等）。

三、機器人(rén)沖壓自動化生(sheng)産線的一般構(gòu)成

典型的機器(qi)人沖壓自動化(hua)生産線包含以(yi)下部分：機器人(ren)、電控系統、拆垛(duo)裝置、過渡皮帶(dai)、闆料清洗機、闆(pan)料塗油機、對中(zhōng)台、線尾碼垛系(xi)統、安全防護系(xì)統及機器人端(duan)拾器。具體布置(zhì)方式可以根據(jù)生産車♈間的面(miàn)積進行調整，如(ru)拆垛車的開出(chu)方式既可以⭐與(yǔ)沖壓線平行也(ye)可以與♈沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人

沖(chòng)壓生産用機器(qì)人除了要求負(fù)載大、運行軌迹(jì)精确及性能穩(wěn)定可靠等搬運(yun)機器人所共有(yǒu)的特性❤️，還要滿(man)足頻繁起/制動、作業範圍(wéi)大、工件尺寸及(jí)回轉面積大等(děng)特點。各個生産(chǎn)廠家的沖壓機(jī)器人都在普通(tōng)搬運機器人的(de)基🚶礎🈲上加大了(le)電動機功率及(jí)減速機規格，加(jia)長了手臂，并廣(guang)泛采用棚💃🏻架式(shì)🔱安裝結構。

2. 機器人沖壓自(zì)動化線控制系(xi)統

機器人(rén)沖壓自動化系(xì)統需要集成壓(yā)力機、機器人、拆(chai)☂️垛機、清洗機、塗(tú)油機、對中台、雙(shuang)料檢測裝置、視(shi)覺識别系統、各(gè)種皮帶、同步控(kong)制系統、安全防(fáng)護系統及大屏(píng)幕顯示，并具有(you)無縫集成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為了把如(ru)此多的智能控(kong)制系統有效集(ji)成，一般👄采用以(yi)太網與工業現(xian)場總線二級網(wǎng)絡系統，其中現(xiàn)場總線系統可(kě)能同時搭載安(an)全總線。

3. 拆(chāi)垛系統

目(mu)前常見的拆垛(duǒ)系統有三種，分(fen)别是專用拆垛(duo)機/機器人(ren)+拆垛小車(che)/桁架式機(jī)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆垛機

其(qí)結構特點是垛(duǒ)料放置在可移(yi)動液壓升降台(tái)車上；垛料高度(du)依靠與光電傳(chuán)感器與液壓系(xì)統控制，保持恒(heng)定；磁力分張器(qi)依靠氣動或電(diàn)動驅動自動貼(tiē)近垛料；采用🛀氣(qi)缸驅動、矩陣布(bu)置的真空吸盤(pán)組進行拆垛，真(zhēn)空吸盤組垂直(zhi)運動；拆成單張(zhang)的闆料采用磁(cí)性皮♋帶傳輸。

（2）機器人(ren)+拆垛小車(che)

其結構特點是(shì)垛料放置在可(ke)移動的拆垛小(xiǎo)車上；垛料高度(du)不❓控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆(pǎn)料厚度自🐕動調(diao)整機器人🧑🏽‍🤝‍🧑🏻吸料(liao)高度；磁力分張(zhang)器支架安裝在(zài)拆垛小車上，支(zhi)☔架可平移并具(ju)有多個可自由(you)旋轉的調整關(guan)節，更換垛⁉️料時(shí)人工将磁力分(fèn)張器靠在✂️垛料(liao)周邊；拆垛用真(zhēn)空吸盤組及雙(shuang)料📐檢測傳感器(qì)安裝在機器✍️人(rén)端拾器上；拆成(chéng)單張的闆料由(you)機器人放置在(zai)可伸縮過渡皮(pí)帶上進行傳輸(shu)。

（3）桁架(jia)式機械手+拆垛小車

其結(jié)構特點是垛料(liào)放置在可移動(dòng)的拆垛小車上(shàng)；垛料高度不控(kòng)制，拆垛時依靠(kào)計算的闆料厚(hou)度自動調整機(jī)械手吸料高度(dù)；磁力分張器支(zhī)架安裝在🔞拆垛(duǒ)小車上，支架可(ke)平移并具有多(duo)個💰可自由旋轉(zhuǎn)的調整關🔱節，更(geng)換垛料時人工(gōng)将磁力分張器(qì)靠在👈垛料周邊(bian)；拆垛用真空吸(xi)盤組及雙料檢(jiǎn)測傳感器👌安裝(zhuang)在桁架式機械(xiè)手端拾器上；拆(chai)成單張的闆料(liào)由機械手放置(zhi)在✌️可伸縮過渡(du)皮帶🤞上進行傳(chuan)輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶機

可(ke)伸縮皮帶機用(yong)于拆垛完成後(hou)單張闆料的傳(chuán)輸，它可以為闆(pǎn)料提供穿過清(qīng)洗機所需的移(yí)動速度。皮帶機(jī)的速度一般為(wéi)變頻控制，以保(bǎo)證與後續清洗(xǐ)機、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度可(ke)調整，以填補不(bu)進行闆料清洗(xi)、清洗機離線時(shi)的空間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶機(ji)用于拆垛完成(cheng)後單張闆料的(de)傳輸💃🏻，它可以為(wei)闆料提供穿過(guo)清洗機所需的(de)移動速度。皮帶(dai)機的速度一般(ban)♋為變頻控制，以(yǐ)保證與後續清(qing)🌂洗機、塗油機的(de)同步。皮帶長度(du)可調整，以填補(bǔ)不進行闆料清(qīng)💯洗、清洗機✍️離線(xian)時的空間。

随着客戶對汽(qi)車表面質量的(de)要求越來越高(gao)，在沖壓成形前(qián)🌏對覆蓋件闆料(liao)進行清洗已經(jīng)成為汽車廠的(de)♍标準工藝。根據(ju)🍉産量大小，闆料(liao)清洗可以分為(wéi)在線清洗和離(li)線清洗兩種工(gōng)藝：離線清洗适(shì)用于投産初期(qī)，單車型産量較(jiào)低的企業，一條(tiao)闆料清洗線可(ke)以供應2～3條沖壓線，離(lí)線清洗機的規(gui)格一般寬度為(wéi)2m；在線清洗(xǐ)适用于批量較(jiào)大的企業，為适(shì)應轎車整體側(ce)🙇🏻圍的尺寸，在線(xian)清洗機的規格(ge)一般寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥及(ji)擠幹輥組合的(de)輥系，動力及傳(chuán)動⭐系💚統、液壓調(diao)整機構，清洗過(guo)濾系統，集束噴(pēn)管組件，油霧收(shou)集器，潤滑系統(tǒng)，行走機構，以及(ji)電氣控制系統(tong)等⭐組成。主要用(yong)于💞标準闆材、未(wèi)塗層、鍍鋅闆以(yi)及㊙️鋁闆等闆料(liào)、卷料的清洗。清(qing)洗機具有自行(háng)走機構，在不需(xū)要清洗工序時(shí)，整機可沿地面(miàn)軌🤟道開出。

引料輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各自具(ju)有獨立的壓力(li)調整與變頻驅(qu)動機構，通過精(jing)确調整壓力與(yǔ)速度，可以保證(zheng)磨損、維修後的(de)輥系與生産線(xian)保持同步。擠幹(gàn)輥采用無紡布(bù)✏️層壓布輥，以提(tí)✨供良好的擠幹(gan)和張緊性能，并(bing)具有防擦傷和(hé)自愈功能。清洗(xǐ)油箱具有加熱(re)系統，可以使清(qīng)洗介✔️質在不同(tóng)環境溫度下使(shǐ)用并達到zui佳塗(tú)油效果。電氣系(xì)統采用具有現(xiàn)場總線通信功(gōng)🐅能的PLC控制(zhì)，通過觸摸屏人(ren)機界面可以進(jin)行參數設定、故(gu)障診斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆料(liao)在較高速度下(xià)拉延成形時的(de)質量，在🏒沖壓成(chéng)形前對闆料進(jin)行局部塗抹拉(lā)延油是汽車廠(chǎng)常用的工🧑🏽‍🤝‍🧑🏻藝手(shou)段，适用于自動(dong)化沖壓線的塗(tu)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼油機。

塗油機主(zhǔ)要用于闆材拉(la)延前的塗油工(gōng)序，由噴槍單元(yuan)、供🔞油及油液保(bǎo)溫單元、噴射供(gong)氣單元、闆料輸(shū)送單元、油🌍霧收(shōu)集單元、電氣控(kong)制單元及機身(shēn)等組成。塗油機(ji)具有行走機構(gou)，在不🥰需要塗油(you)時可以移動離(li)線。噴嘴采用數(shù)字化控制，保證(zheng)闆料🈲上油膜位(wei)置的準确和油(you)膜厚度的均勻(yun)。不管環境溫度(dù)如何🌈變化，供油(you)及油液保溫單(dān)元均處于等待(dài)噴射狀态，油液(yè)溫度恒定，保證(zheng)噴射效果。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保證闆(pan)料被準确地放(fang)置在模具内，在(zài)機器人拾取闆(pǎn)料前需要對闆(pan)料進行對中。常(cháng)用的對中台有(you)重力對中台、機(ji)械對中台及光(guāng)學對中台三種(zhong)。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在裝滿(man)滾珠的斜面上(shang)依靠重力自由(you)滑向一角進行(hang)定位，台上具有(you)闆料到位檢測(ce)及雙料檢測。重(zhòng)力對中台适用(yong)于機器人直接(jiē)放置闆料，不适(shì)用⚽于具有清洗(xi)機👌、塗油機💁的自(zì)動線。

2）機械(xiè)對中台

闆料依(yi)靠磁性皮袋移(yí)動至擋塊，再由(yóu)另外三側的氣(qi)缸驅動打料器(qi)向中心推，從而(er)實現精确定位(wei)。所有打✉️料器的(de)位置可👉示教🐇編(bian)程，對中台具有(yǒu)闆料到位檢測(ce)及雙料🙇🏻檢測。機(jī)械對中台能夠(gou)滿足各種異性(xing)料的高速對中(zhong)。另外，可采用雙(shuāng)中心設計，以滿(mǎn)足😘同時處理一(yī)模兩件或雙模(mo)雙件的要💛求。台(tái)上具有闆料到(dào)位檢測💞及雙料(liao)檢測。

3）光學(xue)對中台

這是近(jin)幾年發展的技(ji)術，其原理是利(li)用拍照獲得的(de)闆料位置圖像(xiang)經視頻處理軟(ruǎn)件後自動調整(zhěng)機🙇🏻器人的軌迹(jì)，從而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确置(zhi)入模具内的要(yao)求，又避免了機(ji)械對中台的複(fu)雜機構。光學對(dui)中台本質上是(shì)一個具有闆料(liao)到位檢測及雙(shuang)料檢測的磁性(xìng)皮帶機，相比機(jī)械對中台❓，光學(xue)對中台能夠顯(xiǎn)著降低成本。

（8）機器人(ren)七軸與端拾器(qì)

标準六軸(zhóu)機器人用于沖(chong)壓生産能夠達(dá)到8件/min的生産節拍，為(wei)了進一步提高(gao)生産率，近年來(lái)機器人制造廠(chang)家與系統集成(chéng)商紛紛研發附(fu)加七軸。采用七(qi)軸後，機器人沖(chong)💘壓自動化生産(chǎn)線的生産節拍(pai)可以進♻️一步提(ti)高到12件/min，使得機器人(rén)自動化沖壓線(xian)的生産率能夠(gòu)與昂貴的專👅用(yòng)機械♋手高速線(xiàn)一較高下。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動(dòng)化沖壓線的生(shēng)産節拍能夠超(chao)過10件/min，這時線尾碼垛(duo)工位的負荷就(jiù)超過勞動極限(xian)，為了适應這🍓種(zhong)高節奏的産出(chū)，需要先對沖壓(yā)件成品進❄️行分(fèn)👉流，然後由‼️人工(gōng)或機器人将其(qi)碼入料架，zui後由(you)鏟車将料架運(yun)💞走。

自動化(hua)沖壓生産線