一、多機連線(xiàn)機械手

分為多機(ji)滑塊同步模式及(ji)滑塊自由模式，一(yi)般适用📐于🌏産量♉要(yao)求較大且品類衆(zhong)多的小型沖壓件(jiàn)。

二、多機連線機器(qi)人

一般适用于外(wai)觀和成形性要求(qiu)較高的大型沖壓(ya)件（汽車零🛀部件等(deng)）。

三、機器人沖壓自(zi)動化生産線的一(yi)般構成

典型的機(jī)器人沖壓自動化(huà)生産線包含以下(xia)部分：機器人、電控(kong)系統、拆垛裝置、過(guò)渡皮帶、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗油機、對(dui)中台✊、線尾碼垛系(xi)統、安全防護系統(tǒng)及機器人端拾器(qi)。具體布置方式可(ke)以根據生産車間(jian)的面積進行調整(zheng)，如拆垛車的開出(chu)方式既可以🔞與沖(chòng)壓線平行也可以(yi)與🆚沖壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用機(jī)器人除了要求負(fù)載大、運行軌迹精(jīng)确及性能穩定可(kě)靠等搬運機器人(rén)所共有的特性，還(hai)要滿足頻繁起/制動、作業範圍(wéi)大、工件尺寸及回(hui)轉面積大等特點(dian)。各個生産廠家的(de)沖壓機器人都在(zài)普通搬運機器人(rén)的基⭐礎上加大了(le)電動機功率及減(jiǎn)速機規格，加長了(le)手臂，并廣泛采用(yong)棚架式安裝結構(gòu)。

2. 機器人沖壓(ya)自動化線控制系(xì)統

機器人沖(chong)壓自動化系統需(xū)要集成壓力機、機(ji)器人、拆垛🈲機、清💋洗(xi)機、塗油機、對中台(tái)、雙料檢測裝置、視(shì)覺💋識别系統、各種(zhǒng)皮帶、同步👣控制系(xì)統、安全防護系統(tǒng)及大屏幕顯示，并(bìng)具有💃無縫集成進(jin)工廠MES系統的(de)能力。為了把如此(ci)多的智能控制系(xì)統有效集成，一般(bān)💋采用以太網與工(gong)業現場總線二級(jí)網絡系統，其中現(xiàn)場總線⛱️系統🚶可能(néng)同時搭載安全總(zong)線。

3. 拆垛系統

目前常見的拆垛(duo)系統有三種，分别(bie)是專用拆垛機/機器人+拆(chāi)垛小車/桁架(jià)式機械手+拆(chāi)垛小車。

（1）專用拆垛機

其結(jié)構特點是垛料放(fàng)置在可移動液壓(yā)升降台車上；垛料(liao)高度依靠與光電(diàn)傳感器與液壓系(xi)統控制，保持恒定(dìng)🌈；磁力分張📞器依靠(kào)氣動或電動驅動(dòng)自動貼近垛料；采(cǎi)用💯氣缸驅動、矩陣(zhèn)布置的真空吸盤(pan)組進行拆垛，真空(kong)吸盤組垂直運動(dòng)；拆成單張的闆料(liao)采用磁性皮帶傳(chuan)輸。

（2）機器(qi)人+拆垛小車(che)

其結構特點是垛(duo)料放置在可移動(dòng)的拆垛小車上；垛(duo)料💚高度不⭐控制，拆(chāi)垛時依靠計算的(de)闆料厚度自動調(diào)整機♈器人吸料高(gāo)度☎️；磁力分張器支(zhi)架安裝在拆垛小(xiao)車上，支架可平♈移(yi)并具有多個💋可自(zì)由旋轉的調整關(guān)節，更換垛料時人(rén)工将磁力分張器(qì)靠在🔞垛料周邊；拆(chāi)垛用真空吸盤組(zu)及雙料檢測傳感(gan)器安裝在機器♉人(ren)端拾器上；拆成單(dān)張的闆料由☎️機器(qi)人放置在可伸縮(suō)過渡皮帶上進行(háng)傳輸。

（3）桁(héng)架式機械手+拆垛小車

其結構(gòu)特點是垛料放置(zhì)在可移動的拆垛(duo)小車上；垛料高度(du)不控制，拆垛時依(yī)靠計算的闆料厚(hòu)度自🐕動調✌️整機械(xiè)手吸料高度👅；磁力(li)分張器支架安裝(zhuang)在🌏拆垛小車上，支(zhī)⭕架可平移并具有(yǒu)多個可自由旋轉(zhuan)的調整關❓節，更換(huan)垛料時人工将磁(ci)力分張器靠在♍垛(duǒ)料周邊；拆垛用真(zhen)空吸盤組及雙料(liào)檢測傳感器🏃‍♀️安裝(zhuāng)在桁架🍉式機械手(shou)端拾器上；拆成單(dān)張的👅闆料由機械(xie)手放置在可伸縮(suo)過渡皮帶上進行(háng)傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶機

可伸(shen)縮皮帶機用于拆(chāi)垛完成後單張闆(pǎn)料的傳輸，它可以(yǐ)為闆料提供穿過(guò)清洗機所需的移(yí)動速度。皮帶機的(de)速度一般為變頻(pin)控制，以保證與後(hou)續清洗機、塗油機(jī)的同步。皮帶長度(dù)可調整，以填補不(bu)進行闆料清洗、清(qing)洗機離線時的空(kong)間。

（5）闆料(liào)清洗機

可伸縮皮(pi)帶機用于拆垛完(wan)成後單張闆料的(de)傳輸，它✂️可❄️以❌為闆(pǎn)料提供穿過清洗(xi)機所需的移動速(su)度。皮帶機的速度(dù)一般為變頻控制(zhi)，以保證與後續清(qīng)洗機、塗油機的同(tong)步。皮🌈帶長度可調(diào)整⛱️，以填補不進行(háng)闆料清洗、清洗機(jī)離線時的空間。

随着客戶對汽(qì)車表面質量的要(yào)求越來越高，在沖(chòng)壓成👉形前對覆蓋(gài)件闆料進行清洗(xi)已經成為汽車廠(chang)的🧡标準工藝。根據(jù)産量大小，闆料清(qīng)洗可以分為在線(xian)清洗和離👉線清洗(xǐ)兩種工藝：離線✏️清(qing)洗适用于投産初(chu)期，單車型産量較(jiào)低的🔴企業，一條闆(pǎn)料清洗線可以供(gong)應2～3條沖(chòng)壓線，離線清洗機(ji)的規格一般寬度(du)為2m；在線清洗(xǐ)适用于批量較大(da)的企業，為适應轎(jiao)車整體側圍的尺(chǐ)👄寸，在線清洗機的(de)規格一般寬度為(wéi)4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥及擠(jǐ)幹輥組合的輥系(xì)，動力及傳動系統(tong)、液壓調整機構，清(qīng)洗過濾系統，集束(shu)噴管組件，油霧🚶‍♀️收(shōu)集器，潤滑系統，行(hang)走機構，以及電氣(qi)控制系統等組成(chéng)。主要用于标準闆(pan)材、未塗層、鍍鋅闆(pǎn)以及鋁闆等闆料(liào)、卷料的清洗。清洗(xi)機具有自❗行走機(jī)構，在不需要清洗(xǐ)工序時，整機可沿(yán)地面軌道開出。

引料輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各自具有(you)獨立的壓力調整(zheng)與變頻驅動機構(gòu)，通過精确調整壓(ya)力與速度，可以保(bao)證磨損、維修🌈後的(de)🚩輥系㊙️與生産線保(bao)持同步。擠幹輥采(cai)用無紡布層壓布(bù)🐆輥，以提供良好👉的(de)擠幹和張緊性能(néng)，并具有防擦傷和(he)自愈功能。清洗油(yóu)箱具有加熱系統(tǒng)，可🥵以使清洗介質(zhì)在不同環境溫度(du)下使用并達到zui佳(jiā)塗油效果。電氣系(xi)✌️統采用具有現場(chǎng)總♊線通信功能的(de)PLC控制，通過觸(chù)摸屏人機界面可(kě)以進行參數設定(ding)、故🛀障診斷。

（6）闆(pan)料塗油機

為了保(bao)證闆料在較高速(su)度下拉延成形時(shí)的質量，在📧沖壓成(cheng)形前對闆料進行(háng)局部塗抹拉延油(you)是汽車廠常用的(de)工藝手段，适用于(yú)自動化沖壓線的(de)塗油機。

塗油機主(zhǔ)要用于闆材拉延(yan)前的塗油工序，由(yóu)噴槍單元、供🏃油及(ji)📞油液保溫單元、噴(pen)射供氣單元、闆料(liao)輸送單元、油霧收(shou)集單元、電🏒氣控制(zhì)單元及機身等組(zu)成。塗油✊機具有行(hang)走機構，在不需要(yao)塗👨‍❤️‍👨油時可以移動(dong)離線。噴嘴采用數(shù)字化控制，保證闆(pǎn)料上油膜位置的(de)準确和油膜厚度(dù)的均勻。不管環🐕境(jìng)溫度如何變化，供(gòng)油及油液保溫單(dan)元均處于等待噴(pen)射狀态，油液溫度(du)恒定，保證噴射效(xiào)果。

（7）闆料(liào)對中台

為了保證(zhèng)闆料被準确地放(fang)置在模具内，在機(ji)器人拾取闆料前(qián)需要對闆料進行(hang)對中。常用的對中(zhōng)台有重力對🌈中台(tai)、機械對中🈲台及光(guāng)學對中台三種。

1）重力對中台

闆(pan)料在裝滿滾珠的(de)斜面上依靠重力(lì)自由滑向一角進(jin)🥰行定位，台上具有(you)闆料到位檢測及(ji)雙料檢測。重力🈲對(dui)中台适用于機器(qi)人直接放置闆料(liào)，不适用于具有清(qīng)洗機、塗油機的自(zi)動♈線。

2）機械對(duì)中台

闆料依靠磁(cí)性皮袋移動至擋(dang)塊，再由另外三側(ce)的🌈氣缸🌍驅動🏃🏻‍♂️打料(liao)器向中心推，從而(er)實現精确定位。所(suo)有打料器的位置(zhi)可✨示教編程，對中(zhōng)台具有闆料到位(wèi)檢測及雙料檢測(ce)。機械對中🌈台能夠(gou)滿足各種異性料(liào)的高速對中。另外(wai)，可采用雙中心設(she)計，以滿足同時處(chù)理一模兩件或雙(shuang)模雙件的要求。台(tai)上具有闆料到位(wei)檢測及雙料檢測(cè)。

3）光學對中台(tái)

這是近幾年發展(zhan)的技術，其原理是(shì)利用拍照獲得的(de)闆料位🏃🏻置🐕圖像經(jing)視頻處理軟件後(hou)自動調整機器人(rén)‼️的軌✌️迹，從而既滿(man)足zui終将闆料精确(què)置入模具内的要(yào)求，又避免了機械(xie)對中台的複雜機(jī)構。光學🌈對中台本(ben)質上是一個具有(yǒu)闆料到位檢測及(jí)雙料🈲檢測的磁性(xing)🛀🏻皮帶機，相比🙇🏻機械(xie)對中台，光學對中(zhong)台能夠顯著降低(di)成本。

（8）機(jī)器人七軸與端拾(shi)器

标準六軸(zhou)機器人用于沖壓(yā)生産能夠達到8件/min的生産(chan)節拍，為了進一步(bù)提高生産率，近年(nian)來機器💰人制造廠(chang)家與系統集成商(shang)紛紛研發附加七(qi)軸。采用七軸後，機(ji)器人沖壓自動化(hua)生産線的生産節(jiē)拍可以進一步提(tí)高到12件/min，使得機器人自動(dòng)化沖壓線的生産(chan)率能夠與昂貴的(de)專用機👨‍❤️‍👨械手高速(su)線一較高下。

（9）線尾碼垛系(xì)統

自動化沖(chòng)壓線的生産節拍(pāi)能夠超過10件(jian)/min，這時線尾碼(ma)垛工位的負荷就(jiù)超過勞動極限，為(wéi)了适應這種高節(jie)奏的産出，需要先(xiān)對沖壓件成品進(jìn)行分流，然後由❓人(ren)工或機器人将其(qí)碼入料架，zui後由鏟(chǎn)車将🧑🏾‍🤝‍🧑🏼料架運走。

自(zì)動化沖壓生産線(xian)