一、多機連線(xian)機械手

分為多機(ji)滑塊同步模式及(ji)滑塊自由模式，一(yi)般适用于産⛷️量要(yao)求較大且品類衆(zhong)多的小型沖壓件(jiàn)。

二、多機連線機器(qì)人

一般适用于外(wai)觀和成形性要求(qiu)較高的大型沖壓(ya)件（汽車零部件等(děng)）。

三、機器人沖壓自(zì)動化生産線的一(yī)般構成

典型的機(ji)器人沖壓自動化(huà)生産線包含以下(xia)部分：機器人、電控(kòng)系統、拆垛裝置、過(guò)渡皮帶、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗油機、對(dui)中台👅、線尾碼垛系(xi)統、安全防護系統(tong)及機器人端拾器(qì)。具體布置方式可(ke)以㊙️根據生産車間(jian)的面積進行調整(zheng)，如拆垛車👌的開出(chu)方✔️式既可以與沖(chòng)壓線平行也可以(yi)與沖壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用機(jī)器人除了要求負(fu)載大、運行軌迹精(jing)确及性能👄穩定可(ke)靠等搬運機器人(ren)所共有的特性，還(hái)要滿足☁️頻繁起/制動、作業範圍(wéi)大、工件尺寸及回(hui)轉面積大等特點(diǎn)。各個生産廠家的(de)沖壓機器人都在(zài)普通搬運機器人(rén)的基礎上加大了(le)電動機功率及減(jian)速機規格，加長了(le)🐇手臂，并廣泛采用(yong)棚架式安裝結構(gòu)。

2. 機器人沖壓(ya)自動化線控制系(xì)統

機器人沖(chòng)壓自動化系統需(xū)要集成壓力機、機(jī)器人💔、拆垛💰機、清洗(xǐ)機、塗油機、對中台(tái)、雙料檢測裝置、視(shi)覺識别系統、各種(zhǒng)皮帶、同步控制系(xì)統、安全防護系統(tong)⭐及大屏幕顯示，并(bing)具有無縫集成進(jìn)工廠MES系統的(de)能力。為了把如此(ci)多的智能控制系(xì)統有效集成，一般(ban)采用以太網與工(gōng)業現場總線二級(jí)網絡系統，其中現(xiàn)場總線系統可能(néng)同時搭載安全總(zong)線。

3. 拆垛系統

目前常見的拆垛(duo)系統有三種，分别(bié)是專用拆垛機/機器人+拆(chāi)垛小車/桁架(jia)式機械手+拆(chāi)垛小車。

（1）專用拆垛機

其結(jie)構特點是垛料放(fàng)置在可移動液壓(ya)升降台車上；垛料(liào)高度依靠與光電(diàn)傳感器與液壓系(xi)統控制，保持恒定(ding)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻；磁力🥵分張器依㊙️靠(kao)氣動或電動驅動(dòng)自動貼近垛料；采(cǎi)用氣缸驅動、矩陣(zhen)布置的真空吸盤(pan)組進行拆垛，真空(kong)吸盤🔞組垂直運動(dòng)；拆成單🌈張的闆料(liào)采用磁性皮帶傳(chuán)輸。

（2）機器(qi)人+拆垛小車(che)

其結構特點是垛(duo)料放置在可移動(dong)的拆垛小車上；垛(duǒ)料高度不控制，拆(chai)垛時依靠計算的(de)闆料厚度自動調(diao)整機器人吸料高(gāo)度；磁力分張器支(zhī)架安裝在拆垛小(xiǎo)車上，支架可平移(yí)并具🏃🏻有多個可自(zi)由旋轉的調整關(guan)節，更換垛料時人(ren)工将磁力分張器(qì)靠在垛料周邊；拆(chai)垛用真空吸🔅盤組(zǔ)及雙料檢測傳感(gan)器安裝在機器人(ren)端拾器上；拆成單(dan)張的闆料由機器(qi)人放置在可伸縮(suo)過渡皮帶上進行(hang)傳輸。

（3）桁(heng)架式機械手+拆垛小車

其結構(gou)特點是垛料放置(zhì)在可移動的拆垛(duo)小車上；垛🈚料高度(dù)不💞控制，拆垛時依(yi)靠計算的闆料厚(hòu)度自動調整機❌械(xiè)手吸料高度；磁力(li)分張器支架安裝(zhuang)在拆垛小車上，支(zhī)架可平🔱移并具有(you)多個可自由旋轉(zhuǎn)的調整關🏃‍♀️節，更換(huàn)垛🈚料時人工将磁(cí)力分張器靠在垛(duo)料周邊；拆🥵垛用真(zhēn)空吸🏃‍♂️盤組及雙料(liao)檢測傳感器安裝(zhuang)在桁架式機械手(shou)端拾器上；拆成單(dan)張的闆料由機械(xiè)手放置在可伸縮(suo)過渡皮帶上進行(háng)傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶機

可伸(shen)縮皮帶機用于拆(chāi)垛完成後單張闆(pan)料的傳輸，它可以(yǐ)為闆料提供穿過(guo)清洗機所需的移(yi)動速度。皮帶機的(de)😄速度㊙️一般為變頻(pín)控制，以保證與後(hou)續清洗機、塗油機(ji)的同步。皮帶長度(du)可調整，以填補不(bu)進行闆料清🌏洗、清(qīng)洗機離線時的空(kōng)間。

（5）闆料(liao)清洗機

可伸縮皮(pí)帶機用于拆垛完(wán)成後單張闆料的(de)傳輸，它可以為闆(pǎn)料提供穿過清洗(xi)機所需的移動速(su)度。皮帶機的速度(dù)🙇‍♀️一般為變🤟頻控制(zhì)，以保證與後續清(qing)洗機、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度可調(diào)整，以填補不進行(háng)闆料清洗、清洗機(ji)離線時的空間。

随着客戶對汽(qì)車表面質量的要(yào)求越來越高，在沖(chong)壓成形前對覆蓋(gai)件闆料進行清洗(xǐ)已經成為汽車😍廠(chang)的标準工藝。根據(jù)産量大小，闆料清(qing)洗可以分為在線(xiàn)清洗和離線清洗(xǐ)🌂兩種工藝：離線清(qīng)洗适用于投産初(chu)期，單車型産量較(jiao)低的企業，一條闆(pǎn)料清洗線可以供(gong)應2～3條沖(chòng)壓線，離線清洗機(jī)的規格一般寬度(du)為2m；在線清洗(xi)适用于批量較大(da)的企業，為适應轎(jiao)車整體側圍的🌈尺(chǐ)寸，在線清洗機的(de)規格一般寬度為(wéi)4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥及擠(jǐ)幹輥組合的輥系(xi)，動力及傳動系統(tǒng)、液壓調整機構，清(qīng)洗過濾系統，集束(shu)噴管🛀組件☁️，油霧收(shōu)集器，潤滑系統，行(háng)走機構，以及電氣(qì)控制系統等組成(cheng)。主🏒要用于🙇‍♀️标準闆(pan)材、未塗層、鍍鋅闆(pan)以及鋁闆等闆料(liao)、卷料的😍清洗。清洗(xǐ)機具有自行走機(jī)構，在不需要清洗(xǐ)工序時，整機可沿(yan)地面軌道開出。

引料輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各自具有(you)獨立的壓力調整(zhěng)🏃‍♂️與變頻驅動機構(gou)，通過精确調整壓(ya)力與速度，可以保(bǎo)證磨損、維修後的(de)輥系與生産線保(bao)持同步。擠幹輥采(cǎi)用無紡布層壓布(bu)輥，以提供良好的(de)擠幹和張緊性能(neng)，并具有防擦傷和(he)自愈功能。清洗🌈油(you)箱具有加熱系統(tong)，可以使清洗介質(zhì)在不同環境溫度(du)下使用并達到zui佳(jiā)📐塗油效果。電氣系(xì)統采用具有現場(chang)總線通信功能的(de)PLC控制，通過觸(chu)摸屏人機界面可(ke)以進行參數設定(dìng)、故障診斷。

（6）闆(pan)料塗油機

為了保(bao)證闆料在較高速(sù)度下拉延成形時(shí)的質量，在沖壓👅成(chéng)形前對闆料進行(háng)局部塗抹拉延油(yóu)是汽車廠常用的(de)工🔞藝手段，适用于(yú)自動化沖壓線的(de)塗油機。

塗油機主(zhu)要用于闆材拉延(yan)前的塗油工序，由(yóu)噴槍單元、供油及(ji)油液保溫單元、噴(pen)射供氣單元、闆料(liao)輸送單元、油霧收(shou)集單元、電♌氣控制(zhì)單元及機身等組(zǔ)成。塗油機具有行(háng)走機構，在不需要(yao)塗✨油時可以移動(dòng)離線。噴✉️嘴采用數(shu)字化控制，保證闆(pǎn)料上油膜位置的(de)準确和油膜厚度(du)的均勻。不管環境(jing)溫度如何變化，供(gong)油及油液保溫單(dān)元均處于等待噴(pen)射狀态，油液溫度(du)恒定，保證噴射♈效(xiào)果。

（7）闆料(liào)對中台

為了保證(zheng)闆料被準确地放(fang)置在模具内，在機(ji)器人拾取闆料前(qián)需要對闆料進行(hang)對中。常用的對中(zhōng)台有重🔴力對中台(tai)、機械對中台及光(guang)學對中台三種。

1）重力對中台

闆(pǎn)料在裝滿滾珠的(de)斜面上依靠重力(lì)自由滑向一角進(jin)行定位，台上具有(yǒu)闆料到位檢測及(jí)雙料檢測♋。重力對(dui)中☔台适用于🔞機器(qì)人直接放置闆料(liao)，不适用🛀🏻于具有清(qing)洗機、塗油機的自(zi)動🍉線。

2）機械對(dui)中台

闆料依靠磁(ci)性皮袋移動至擋(dǎng)塊，再由另外三側(ce)的氣缸驅動打‼️料(liao)器向中心推，從而(er)實現精确定位。所(suo)🔴有打📱料器的位🚩置(zhi)可🈲示教編程，對中(zhōng)台具有闆料到位(wei)檢測及雙料檢測(ce)。機械對中🏒台能夠(gou)滿足各種異性料(liào)的高速對中。另外(wai)，可采用雙中心設(she)計，以滿足同時處(chu)理一模兩件或雙(shuāng)模雙件的要求。台(tai)上具有❌闆料到位(wèi)檢測及雙料檢測(cè)。

3）光學對中台(tai)

這是近幾年發展(zhan)的技術，其原理是(shì)利用拍照獲得的(de)闆料位置圖像經(jing)視頻處理軟件後(hou)自動調整機器人(rén)的軌迹，從而既滿(mǎn)足⚽zui終将闆料精确(que)置入模具📧内的要(yào)求，又避♍免了機械(xiè)對中台的複雜機(jī)構。光學對中台本(běn)質上是一個具有(you)闆料到位檢測及(jí)雙料🚶‍♀️檢測的磁性(xìng)皮帶機，相比🐕機械(xiè)對中台㊙️，光學對中(zhōng)台能夠顯著降低(di)成本。

（8）機(jī)器人七軸與端拾(shí)器

标準六軸(zhou)機器人用于沖壓(yā)生産能夠達到8件/min的生産(chǎn)節拍，為了進一步(bù)提高生産率，近年(nian)來機器人制造廠(chang)家與系統集成商(shāng)紛紛研發附加七(qi)軸。采用七軸後，機(ji)器人沖壓自動化(huà)生産線的生産節(jiē)拍可以進一步提(ti)高到12件/min，使得機器人自動(dòng)化沖壓線的生産(chǎn)率能夠與昂貴🔱的(de)專用❌機械🧑🏾‍🤝‍🧑🏼手高速(su)線一較高下。

（9）線尾碼垛系(xi)統

自動化沖(chong)壓線的生産節拍(pai)能夠超過10件(jiàn)/min，這時線尾碼(mǎ)垛工位的負荷就(jiu)超過勞動極限，為(wei)了适應這種高節(jie)奏的産出，需要先(xian)對沖壓件成品進(jin)行分流，然後由人(rén)工或機✏️器人将其(qi)碼入料架，zui後由鏟(chǎn)車将料架運走。

自(zi)動化沖壓生産線(xiàn)