一、多(duo)機連線機(ji)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuài)同步模式(shì)及滑塊自(zi)由模式，一(yī)般适用于(yu)産🍉量♌要求(qiú)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(ji)連線機器(qi)人

一般适(shì)用于外觀(guan)和成形性(xing)要求較高(gao)的大型沖(chòng)壓件☂️（汽車(chē)零部♊件等(děng)）。

三、機器人(ren)沖壓自動(dong)化生産線(xian)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chong)壓自動化(huà)生産線包(bāo)含以下部(bù)分：機器人(ren)、電控系統(tong)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗(tu)油機、對中(zhong)台⛷️、線尾碼(mǎ)垛系統、安(an)全防護系(xì)統🌈及機器(qi)人端拾🔆器(qi)。具體布置(zhì)方式可以(yǐ)根據生産(chǎn)車🈲間的面(mian)積進行調(diào)整，如拆垛(duo)車的開出(chū)方式既可(kě)以🧑🏽‍🤝‍🧑🏻與沖壓(yā)線平行也(yě)可以與沖(chong)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(shēng)産用機器(qi)人除了要(yào)求負載大(dà)、運行軌迹(jì)精确及性(xing)🎯能穩定可(kě)靠等搬運(yùn)機器人所(suo)共有的特(tè)性，還要滿(man)足頻繁起(qǐ)/制動(dòng)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(děng)特點。各個(gè)生産廠家(jia)的沖壓機(ji)器人都在(zai)普通搬運(yun)機器人的(de)基礎上加(jia)大了電動(dòng)機功率及(jí)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣(guǎng)泛采用棚(peng)架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(huà)線控制系(xi)統

機(ji)器人沖壓(ya)自動化系(xi)統需要集(jí)成壓力機(jī)、機器人、拆(chai)垛機、清洗(xi)機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shí)别系統、各(gè)種皮帶、同(tóng)步控制系(xì)統、安全防(fang)護系統及(jí)大屏幕顯(xian)示，并具有(you)無縫集💃🏻成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kong)制系統有(yǒu)效集成🔴，一(yi)般采🔴用以(yǐ)太網與工(gōng)業現場總(zong)線二級網(wǎng)絡系統，其(qí)中現場總(zong)線系統可(kě)能同時搭(da)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chai)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duǒ)系統有三(sān)種，分别是(shì)專用拆垛(duo)機/機(jī)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jia)式機械手(shǒu)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qí)結構特點(dian)是垛料放(fàng)置在可移(yi)動液壓升(sheng)降台車上(shang)；垛料高⭕度(du)依靠與光(guāng)電傳感器(qi)與液壓系(xi)統控制，保(bao)持恒定；磁(ci)力分張器(qi)依💜靠氣動(dong)或電動驅(qu)動自動貼(tie)近垛料；采(cai)用氣缸驅(qū)動、矩陣布(bù)置的真空(kōng)吸盤組進(jin)行拆垛，真(zhēn)空吸盤組(zu)垂直運💯動(dong)；拆成單張(zhāng)的闆料采(cǎi)用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機(jī)器人+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)🔅；垛料高度(du)不❗控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調整機(jī)器人吸料(liào)高度；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zai)拆垛小🙇🏻車(chē)上，支架可(kě)平移并具(jù)有多個🐪可(ke)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guan)節，更換垛(duo)料時人工(gōng)将磁力分(fèn)張器靠在(zai)👌垛料周邊(bian)；拆♉垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qì)🌈安裝在機(jī)器人端拾(shi)器上；拆成(cheng)單張的闆(pǎn)料由機器(qi)人放置在(zài)可伸縮過(guò)渡皮帶上(shàng)進行傳輸(shu)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛料高🏃🏻度(du)不👅控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調整機(jī)械手吸料(liào)高度🙇‍♀️；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zài)💘拆垛小車(che)上，支🔅架可(ke)平移并具(ju)有多個可(kě)自由旋轉(zhuan)的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)将磁力分(fen)張器靠在(zài)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料👄檢(jiǎn)測傳感器(qi)🐆安裝在桁(héng)架式機械(xie)手端拾器(qi)上；拆成單(dan)張的闆料(liào)由機械手(shou)放置在可(ke)伸縮過渡(dù)皮帶🔴上進(jin)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wan)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuan)輸，它可以(yi)為闆料提(tí)供穿過清(qīng)洗機所需(xū)的移動速(su)度。皮帶機(ji)的🆚速度一(yi)般為變頻(pín)控制，以保(bǎo)證與後續(xù)清洗機、塗(tú)油機的同(tóng)步。皮帶長(zhǎng)度可調整(zheng)，以填補不(bú)進行闆料(liào)清🔆洗、清洗(xi)機離線時(shi)的空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(ji)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yu)拆垛完成(cheng)後單張闆(pan)料的傳輸(shu)，它可🏃‍♂️以為(wei)🔴闆🆚料提供(gòng)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(du)。皮帶機的(de)速度一般(ban)⚽為變頻控(kòng)制，以保證(zheng)與後續清(qing)洗機、塗油(yóu)機的同步(bu)。皮帶長度(du)可調整，以(yǐ)填補不進(jìn)⛷️行闆料清(qing)洗、清洗機(ji)離線時的(de)空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chòng)壓成形前(qián)對覆蓋件(jian)闆料進行(hang)清洗已經(jīng)成為汽車(che)✨廠的标準(zhǔn)工藝📐。根據(ju)産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xǐ)可以分為(wei)🏃‍♀️在線清洗(xǐ)和離線清(qing)洗兩種工(gōng)藝：離線清(qīng)洗适用于(yú)💔投産初期(qi)，單車型産(chǎn)量較低的(de)🏃‍♂️企業，一條(tiáo)闆料清洗(xǐ)線可以供(gong)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qing)洗機的規(gui)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zheng)體側圍的(de)尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zu)合的輥系(xì)，動力及傳(chuan)動系⁉️統、液(ye)壓調整機(ji)構，清洗過(guo)濾系統，集(jí)束噴管組(zu)件，油霧收(shōu)集器，潤滑(huá)系統，行走(zou)機構，以及(ji)電氣控制(zhi)系統等組(zǔ)成。主要用(yong)于标準闆(pǎn)材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等(deng)闆料、卷料(liào)的清洗。清(qing)洗機具有(yǒu)自🧡行走機(jī)構，在不需(xu)要清洗🏃工(gōng)序時，整機(ji)可沿地面(mian)軌⛱️道開出(chu)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(gè)自具有獨(du)立的壓力(li)調整與變(bian)⭐頻驅💘動機(jī)構，通過精(jing)确調整壓(ya)力與速度(du)，可以保證(zhèng)磨損、維修(xiū)後的輥系(xì)與生産線(xiàn)保持同步(bu)。擠幹輥采(cai)用無紡布(bù)層壓布輥(gǔn)，以提供良(liáng)好的擠幹(gàn)和張🐇緊性(xing)能，并具有(you)防擦傷和(hé)自愈功能(néng)。清洗油箱(xiang)具有加熱(rè)系統，可以(yi)使清洗介(jiè)質在不同(tóng)環境溫度(du)下使用并(bing)達到zui佳塗(tu)油效果。電(diàn)氣系統采(cai)用具有現(xian)場總線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mō)屏人機界(jie)面可以進(jìn)行參數設(shè)定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(sù)度下拉延(yan)成形時的(de)質量🔴，在沖(chong)🔴壓☀️成形♻️前(qián)對闆料進(jìn)行局部塗(tu)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chǎng)常用的工(gōng)藝手段，适(shì)用于自動(dòng)化沖壓線(xian)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pǎn)材拉延前(qián)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiang)單元、供🌍油(yóu)及油液保(bǎo)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dān)元、闆料輸(shū)🈲送單元、油(yóu)霧收集單(dan)元、電氣控(kòng)制單元及(ji)機身等組(zǔ)成。塗油機(jī)具有行走(zǒu)機構，在不(bu)需要塗🌈油(yóu)時可以移(yí)🐕動離線。噴(pēn)嘴采用數(shù)字化控制(zhi)，保證闆料(liao)☀️上油膜位(wèi)🛀🏻置的準确(què)和油膜厚(hou)度的均勻(yun)。不管環境(jing)溫度如何(hé)變化，供油(yóu)及油液保(bǎo)溫單元均(jun1)處于等待(dài)噴射🈲狀态(tai)，油液溫度(du)🔴恒定，保證(zheng)噴射效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bǎo)證闆料被(bei)準确地放(fàng)置在模具(ju)内，在機器(qi)人🤩拾取闆(pǎn)料前需要(yào)對闆料進(jin)行對中。常(chang)用的對中(zhōng)台有重力(lì)對中台、機(jī)械對中台(tai)及光學對(duì)中台三種(zhǒng)。

1）重力(li)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(man)滾珠的斜(xié)面上依靠(kao)重力自由(you)滑向一角(jiao)♻️進行定🤩位(wèi)，台上具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhòng)力💔對中台(tái)适用于🔞機(jī)器人直接(jiē)放置闆料(liào)，不适用于(yu)具有清洗(xi)機、塗油機(ji)的自動線(xiàn)。

2）機械(xie)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(ci)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuài)，再由另外(wai)三側的氣(qì)缸驅動打(dǎ)☎️料器向中(zhōng)心推，從而(ér)實現精确(què)定位。所有(yǒu)打料器的(de)位置可示(shì)教🏒編程，對(duì)中台具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測。機(jī)械對中💋台(tái)能夠滿足(zu)各種異性(xìng)料的高速(sù)對中。另🙇‍♀️外(wài)，可采用雙(shuāng)中心設計(ji)，以滿足同(tóng)時處理一(yī)模兩件或(huò)雙模雙件(jian)的要求。台(tai)上具有闆(pan)料到位檢(jiǎn)測及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jin)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qí)原理是利(lì)用拍照獲(huo)得的⚽闆料(liao)位置圖像(xiàng)經視頻處(chù)理軟件後(hou)自動調整(zhěng)機器人🙇🏻的(de)軌迹，從而(ér)既滿足zui終(zhōng)将闆料精(jīng)确置入模(mo)具内的要(yao)求，又避免(mian)了機械對(duì)中台的複(fu)雜機構。光(guāng)學對中台(tái)本質上是(shì)一個具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測的(de)磁性皮帶(dai)機，相比機(jī)械對中台(tai)，光學對中(zhong)台能夠顯(xiǎn)著降低成(chéng)本。

（8）機器人(rén)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yòng)于沖壓生(shēng)産能夠達(da)到8件(jiàn)/min的生(shēng)産節拍，為(wei)了進一步(bu)提高生産(chǎn)率，近年來(lái)機器人制(zhì)💜造廠♍家🧡與(yǔ)系統集成(cheng)商紛紛研(yan)發附加七(qī)軸。采用七(qi)軸後，機器(qi)🚩人沖壓自(zì)動化生産(chǎn)線的生産(chǎn)節拍可以(yi)進一步提(ti)高到12件/min，使(shǐ)得機器人(ren)自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産率能夠(gòu)與昂貴的(de)🔞專用機💰械(xie)手高速線(xian)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiù)超過勞動(dong)極限，為了(le)适應這種(zhǒng)高🛀🏻節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(yā)件成品進(jìn)行分流，然(rán)後由🐇人工(gōng)⛷️或機器人(rén)将其碼入(rù)料架，zui後由(yóu)鏟車将料(liào)架運走。

自動化(huà)沖壓生産(chan)線