一、多機連(lián)線機械手

分(fen)為多機滑塊(kuài)同步模式及(jí)滑塊自由模(mo)式，一般适用(yong)于産🧡量要求(qiú)較大且品類(lei)衆多的小型(xíng)沖壓件。

二、多(duō)機連線機器(qì)人

一般适用(yòng)于外觀和成(chéng)形性要求較(jiao)高的大型沖(chong)壓件（汽車零(ling)🙇‍♀️部件等）。

三、機(jī)器人沖壓自(zì)動化生産線(xian)的一般構成(chéng)

典型的機器(qi)人沖壓自動(dòng)化生産線包(bao)含以下部分(fen)：機器人、電控(kòng)系統、拆垛裝(zhuang)置、過渡皮帶(dai)、闆料清洗機(jī)♋、闆料☁️塗油機(ji)、對中台、線尾(wěi)🐪碼垛系統、安(ān)全防護系統(tǒng)及機器👈人端(duān)拾器。具體布(bu)置方式可以(yi)根據生産車(che)🈲間的面積進(jin)行調整，如拆(chāi)垛車的開出(chu)方式既可以(yǐ)與沖壓線平(píng)行也可以與(yǔ)沖壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓機(ji)器人

沖(chòng)壓生産用機(ji)器人除了要(yào)求負載大、運(yun)行軌迹精确(que)及性能穩定(ding)可靠等搬運(yùn)機器人所共(gong)有的特性，還(hái)要滿足頻繁(fan)起/制動(dong)、作業範圍大(dà)、工件尺寸及(jí)回轉面積大(dà)等特點。各個(ge)生産廠家的(de)沖壓機器人(ren)都在普通搬(ban)運機器人的(de)基📱礎上加大(da)了電動機功(gōng)率及減速機(jī)規格，加長了(le)手臂，并廣泛(fàn)采用棚架式(shì)安裝結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化線(xiàn)控制系統

機器人沖(chòng)壓自動化系(xi)統需要集成(chéng)壓力機、機器(qì)人、拆垛機、清(qing)洗機、塗油機(ji)、對中台、雙料(liao)檢測裝置、視(shi)覺㊙️識别系統(tǒng)、各種皮帶、同(tóng)步控制系統(tong)、安全防護系(xi)統🈲及大屏幕(mù)顯示，并具有(yǒu)無縫集成進(jin)工廠MES系(xì)統的能力。為(wei)了把如此多(duō)的智能控制(zhi)系統有效集(jí)成，一般💃采用(yòng)以太網與工(gōng)業現場總線(xiàn)二級網絡系(xì)統，其中現場(chang)總線系統可(kě)能同時搭載(zai)安全總線。

3. 拆垛(duo)系統

目(mù)前常見的拆(chāi)垛系統有三(sān)種，分别是專(zhuān)用拆垛機/機器人+拆垛小車(chē)/桁架式(shì)機械手+拆垛小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其結(jie)構特點是垛(duǒ)料放置在可(kě)移動液壓升(sheng)降台車上；垛(duǒ)料💋高❓度依靠(kao)與光電傳感(gan)器與液壓系(xi)統控制，保持(chi)恒定；磁力分(fèn)張器依✔️靠氣(qi)動或電動驅(qū)動自動貼近(jìn)垛料；采用氣(qi)缸驅動、矩陣(zhèn)布置的🌍真空(kong)吸盤組進行(háng)拆垛，真空吸(xī)盤組垂直運(yùn)動；拆成單張(zhāng)的闆料采用(yòng)磁性皮帶傳(chuan)輸。

（2）機器人+拆垛小車

其(qí)結構特點是(shì)垛料放置在(zai)可移動的拆(chāi)垛小車上🌈；垛(duo)料高度不控(kong)制，拆垛時依(yi)靠計算的闆(pan)料厚度自動(dong)調整機器人(ren)吸料高度；磁(ci)力分張器支(zhī)架安裝在拆(chai)垛小車上，支(zhī)架可平移并(bìng)具有多個可(ke)自由旋轉的(de)調整關節，更(geng)換垛料時人(rén)工将磁力分(fen)👌張器靠在垛(duǒ)料周邊；拆㊙️垛(duo)用真空吸盤(pán)組及雙料檢(jian)測傳感器安(an)裝在機器人(rén)端拾器上；拆(chāi)成單張的闆(pan)料由機器人(ren)放置在可伸(shēn)縮過渡皮帶(dài)上進行傳輸(shū)。

（3）桁(heng)架式機械手(shou)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(te)點是垛料放(fang)置在可移動(dong)的拆垛小車(che)上；垛料高度(dù)🔞不控制，拆垛(duo)時依靠計算(suàn)的闆料厚度(du)自動調整機(jī)械手吸料高(gāo)度；磁力分張(zhāng)器支架安裝(zhuang)在拆垛小車(che)上，支架可平(píng)移并具有多(duō)個🌂可自由旋(xuán)轉🐅的調整關(guān)節，更換垛料(liào)時人工将磁(cí)力分🤟張器靠(kào)在垛料周邊(bian)；拆垛用真空(kong)吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gan)器🙇‍♀️安裝在桁(héng)架式機械手(shou)端拾器上；拆(chai)成單張的闆(pǎn)料由機械手(shǒu)放置在可伸(shen)縮過渡皮帶(dai)上進行傳輸(shu)。

（4）可(kě)伸縮皮帶機(jī)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duǒ)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shū)，它🤟可♌以☀️為闆(pǎn)料提供穿過(guo)清洗機所需(xu)的移動速度(dù)。皮帶♍機的🏃‍♀️速(su)度一般為變(biàn)頻控制，以保(bao)證與後續清(qīng)洗機、塗油機(ji)的同步。皮帶(dài)長度可調整(zheng)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻，以填補不進(jìn)行闆料清洗(xi)、清洗機離線(xiàn)時的😍空間。

（5）闆料(liao)清洗機

可伸(shēn)縮皮帶機用(yong)于拆垛完成(chéng)後單張闆料(liao)的傳輸，它可(ke)以為闆料提(ti)供穿過清洗(xǐ)機所需的移(yí)動速度。皮帶(dai)🈲機的🌈速度一(yī)般為變💃頻控(kong)制，以保證與(yu)後續清洗機(ji)、塗油機的☀️同(tóng)步。皮⚽帶長度(dù)可調整，以填(tián)補不進行闆(pǎn)料清洗、清洗(xi)機離線時的(de)空間。

随(suí)着客戶對汽(qì)車表面質量(liàng)的要求越來(lái)越高，在沖壓(ya)🏃🏻成形前對🔅覆(fù)蓋件闆料進(jìn)行清洗已經(jing)成為汽車廠(chǎng)的标準工藝(yì)🐆。根據産量大(da)小，闆料清洗(xǐ)可以分為在(zài)線清洗和離(li)🏃線清洗兩種(zhong)工藝：離線清(qīng)洗适用于✊投(tóu)産初期，單車(che)型産量較低(dī)的企業，一條(tiáo)闆料清洗線(xiàn)可以供應2～3條沖(chòng)壓線，離線清(qing)洗機的規格(ge)一般寬度為(wei)2m；在線清(qīng)洗适用于批(pī)量較大的企(qǐ)業，為适應轎(jiào)車整體側圍(wéi)的尺💋寸，在線(xian)清洗機的規(gui)格一般寬度(du)為4.2m。

清洗(xǐ)機由引料輥(gun)、毛刷輥及擠(ji)幹輥組合的(de)輥系，動力及(jí)傳動🛀系統、液(ye)壓調整機構(gou)，清洗過濾系(xì)統，集束㊙️噴管(guan)🍉組件，油霧🌈收(shōu)集🌈器，潤滑系(xì)統，行走機構(gou)，以及電氣控(kong)制系統等組(zu)成。主要用于(yú)标準闆材、未(wei)塗層、鍍鋅闆(pan)以及鋁闆等(děng)闆🈲料、卷料的(de)清洗。清洗機(ji)具有自🐉行走(zǒu)機構，在不需(xū)要清洗工序(xu)時，整機可沿(yan)地面軌道開(kai)出。

引料(liào)輥、毛刷輥、擠(ji)幹輥各自具(jù)有獨立的壓(ya)力調整與變(bian)頻⛷️驅動機構(gou)，通過精确調(diao)整壓力與速(su)度，可以保證(zhèng)🔞磨損、維修🏃後(hou)的輥系與生(shēng)産線保持同(tóng)步。擠幹輥采(cǎi)用無紡布層(ceng)壓布輥，以提(ti)供良好的擠(ji)幹和張👣緊性(xing)能，并❗具有防(fang)擦傷和自愈(yu)功能。清洗油(yóu)箱具有加熱(re)系統，可😘以使(shi)清洗介質在(zài)不同環境溫(wen)度下使㊙️用并(bìng)達到zui佳塗油(you)效果。電氣系(xì)✔️統采用具有(yǒu)現場總線通(tōng)信功💃能的PLC控制，通過(guò)觸摸屏人機(ji)界面可以進(jìn)行參數設定(ding)、故障診💞斷。

（6）闆料塗油機(jī)

為了保證闆(pǎn)料在較高速(sù)度下拉延成(cheng)形時的質量(liang)，在沖壓🛀成形(xíng)前對闆料進(jin)行局部塗抹(mo)拉延油是汽(qi)車廠常用‼️的(de)工藝手❄️段，适(shi)用于自動化(huà)沖壓線的塗(tú)油機。

塗油機(ji)主要用于闆(pǎn)材拉延前的(de)塗油工序，由(you)噴槍㊙️單元、供(gong)油及油液保(bao)溫單元、噴射(she)供氣單元、闆(pan)料輸送單🏒元(yuan)、油霧收集單(dān)元、電氣控制(zhi)單元及機身(shēn)等組👈成。塗油(yóu)機具有✂️行走(zǒu)機構，在不需(xu)要塗油時可(ke)以移動離線(xian)。噴✂️嘴采用數(shù)字化控制🛀，保(bao)證闆料上油(yóu)膜位💃🏻置的準(zhun)确和油膜厚(hou)度的均勻。不(bú)管環境溫度(dù)如何變化，供(gong)油及油液保(bǎo)溫單元均❌處(chu)于等待噴射(shè)狀态，油液溫(wēn)度恒定，保證(zhèng)噴射效果。

（7）闆料(liao)對中台

為了(le)保證闆料被(bei)準确地放置(zhì)在模具内，在(zai)機器人拾取(qǔ)闆料前需要(yao)對闆料進行(hang)對中。常用的(de)對中台有重(zhòng)力對📧中台、機(ji)械✉️對中台及(jí)光學對中台(tai)三種。

1）重(zhòng)力對中台

闆(pǎn)料在裝滿滾(gǔn)珠的斜面上(shàng)依靠重力自(zi)由滑向一角(jiǎo)✨進♋行定位，台(tai)上具有闆料(liao)到位檢測及(jí)雙料檢測🌈。重(zhòng)力對中台适(shì)用于機器人(ren)直接放置闆(pan)料，不适用⚽于(yú)具有清洗機(ji)、塗油機的自(zi)動線。

2）機(ji)械對中台

闆(pan)料依靠磁性(xìng)皮袋移動至(zhi)擋塊，再由另(lìng)外三側的氣(qì)缸驅動打料(liao)器向中心推(tuī)，從而實現精(jing)确定位。所有(yǒu)打料器的位(wei)置可示教編(bian)程，對中台具(ju)有闆料到位(wei)檢測及雙料(liào)檢測。機🆚械對(dui)中台能夠滿(man)足各種異性(xing)料的高速對(duì)中。另外，可采(cǎi)用雙中心設(shè)計，以滿足同(tong)時處理一‼️模(mo)兩件或雙模(mo)雙件的要求(qiú)。台上具有闆(pǎn)料到位檢測(cè)❤️及雙料檢測(cè)。

3）光學對(dui)中台

這是近(jin)幾年發展的(de)技術，其原理(lǐ)是利用拍照(zhao)獲得的闆料(liào)位置圖像經(jīng)視頻處理軟(ruǎn)件後自動調(diao)整機器人的(de)軌迹，從🐪而既(jì)滿足zui終将闆(pǎn)料精确置入(rù)模具内的要(yào)求，又避免了(le)機械對中台(tái)的複👄雜機構(gou)。光學對中台(tai)本☀️質上是一(yī)個具有闆料(liao)到位檢測及(jí)雙料檢測的(de)磁性✊皮帶機(jī)，相比機械對(dui)中台，光學對(duì)中台能夠顯(xian)著降低成本(ben)。

（8）機(jī)器人七軸與(yu)端拾器

标準六軸機(ji)器人用于沖(chòng)壓生産能夠(gou)達到8件(jiàn)/min的生産(chan)節拍，為了進(jin)一步提高生(shēng)産率，近年來(lái)機器人制🍓造(zào)廠家與系統(tǒng)集成商紛紛(fen)研發附加七(qī)軸。采用七軸(zhou)後，機器人沖(chòng)壓自動化生(sheng)産線的生産(chǎn)節拍👌可以進(jìn)一步提高到(dao)12件/min，使得機器人(ren)自動化沖壓(ya)線的生産率(lü)能夠與昂貴(guì)的專🏒用機械(xiè)✏️手高速線一(yī)較高下。

（9）線尾碼(mǎ)垛系統

自動化沖壓(yā)線的生産節(jiē)拍能夠超過(guò)10件/min，這時線尾碼(mǎ)垛工位的負(fù)荷就超過勞(lao)動極限，為了(le)适應💛這種高(gāo)節奏的産出(chū)，需要先對沖(chòng)壓件成品進(jìn)行分流，然☀️後(hòu)由人工🏃‍♀️或機(ji)器人将其碼(mǎ)入料架，zui後由(you)🔆鏟車将料架(jià)運走。

自動化沖(chong)壓生産線