一、多機連(lián)線機械手

分(fen)為多機滑塊(kuai)同步模式及(ji)滑塊自由模(mó)式，一般适用(yong)于✉️産量要求(qiu)較大且品類(lèi)衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多(duō)機連線機器(qì)人

一般适用(yong)于外觀和成(chéng)形性要求較(jiào)高的大型沖(chong)壓♉件🌐（汽車零(ling)部🥰件等）。

三、機(jī)器人沖壓自(zì)動化生産線(xian)的一般構成(chéng)

典型的機器(qi)人沖壓自動(dong)化生産線包(bāo)含以下部分(fen)：機器人、電♋控(kong)系統、拆垛裝(zhuang)置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機(ji)、闆料塗油㊙️機(jī)、對中台、線尾(wei)碼垛系統、安(ān)全防護系統(tong)及機器人端(duān)拾🛀器。具體布(bu)置方式可以(yǐ)🚩根據生産車(chē)間的面積進(jìn)行調整，如拆(chai)垛車的開出(chū)方✔️式既可以(yǐ)與沖壓線平(ping)行也可以與(yu)沖壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓機(ji)器人

沖(chòng)壓生産用機(jī)器人除了要(yào)求負載大、運(yùn)行軌迹精确(què)及性能穩定(ding)可靠等搬運(yun)機器人所共(gòng)有的特性，還(hai)要🙇🏻滿足頻繁(fán)起/制動(dòng)、作業範圍大(dà)、工件尺寸及(jí)回轉面積大(da)等特點。各個(ge)生産廠家的(de)沖壓機器人(rén)都在普通搬(ban)運機器人的(de)基礎上加大(da)了電動機功(gōng)率及減速機(jī)規格，加長了(le)手臂，并廣泛(fàn)采用棚架式(shì)安裝結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化線(xian)控制系統

機器人沖(chong)壓自動化系(xi)統需要集成(cheng)壓力機、機器(qì)人、拆垛機、清(qīng)洗機、塗油機(jī)、對中台、雙料(liào)檢測裝置、視(shi)覺識别系統(tong)、各種皮帶、同(tong)步💔控制系統(tong)、安全防護系(xi)統🏃‍♀️及大屏幕(mù)顯示，并具有(you)無縫集成進(jin)工廠MES系(xì)統的能力。為(wéi)了把如此多(duō)的智能控制(zhi)系統有效集(jí)成，一般采用(yong)以太網與工(gong)業現場總線(xian)二級網絡系(xi)統，其中現場(chǎng)總線系統🏃🏻‍♂️可(kě)能同時搭載(zai)安全總線。

3. 拆垛(duo)系統

目(mu)前常見的拆(chāi)垛系統有三(san)種，分别是專(zhuān)用拆垛機/機器人+拆垛小車(che)/桁架式(shì)機械手+拆垛小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其結(jié)構特點是垛(duǒ)料放置在可(kě)移動液壓升(shēng)降台車💰上；垛(duo)料高度依靠(kào)與光電傳感(gǎn)器與液壓系(xi)統控制，保持(chí)恒定；磁力分(fèn)張器依靠氣(qi)動或電動驅(qū)動自動貼近(jìn)垛料；采用氣(qì)缸驅動、矩陣(zhèn)布置的🧑🏾‍🤝‍🧑🏼真空(kōng)吸盤組👌進行(hang)拆垛，真空吸(xi)盤組垂直運(yun)動；拆成單張(zhang)的闆料采用(yong)磁性皮帶傳(chuán)輸。

（2）機器人+拆垛小車

其(qi)結構特點是(shi)垛料放置在(zài)可移動的拆(chai)垛小車上；垛(duǒ)🐆料高♈度不💚控(kòng)制，拆垛時依(yi)靠計算的闆(pan)料厚度自動(dòng)調整機器人(rén)吸料高度☎️；磁(ci)力分張器支(zhi)架安裝在拆(chāi)垛小車上，支(zhī)架可平移并(bìng)具有多個⚽可(kě)自由旋轉的(de)調整關節，更(gèng)換垛料時人(ren)工将磁力分(fen)張器靠在垛(duo)料周邊；拆垛(duǒ)用真空吸盤(pan)組及雙料檢(jiǎn)測傳感器安(an)裝在機器人(ren)端拾器上；拆(chāi)成單張的闆(pǎn)料由機器人(rén)放置在可伸(shēn)縮過渡皮帶(dai)上進行傳輸(shu)。

（3）桁(héng)架式機械手(shou)+拆垛小(xiao)車

其結構特(te)點是垛料放(fàng)置在可移動(dong)的拆垛小車(chē)上；垛料高度(du)不控制，拆垛(duo)時依靠計算(suàn)的闆料厚度(du)自🔴動調整機(jī)械手吸料高(gāo)度；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuang)在拆垛小車(chē)上，支架可平(ping)移并具有多(duo)個☔可自由旋(xuán)轉的調整關(guan)節，更換垛料(liao)時人工♈将磁(cí)力分張器靠(kào)在垛料周邊(bian)；拆垛用真空(kōng)吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gǎn)器安裝在桁(heng)架式機械手(shǒu)端拾器上；拆(chai)成單張的闆(pǎn)料由機械手(shou)放置在可伸(shen)縮過渡皮帶(dài)❤️上進行傳輸(shu)。

（4）可(kě)伸縮皮帶機(jī)

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhāng)闆料的傳輸(shu)，它💜可以為闆(pan)料提供穿過(guò)清洗機所需(xu)的移動速度(du)。皮帶機的速(su)度一般為變(bian)頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qing)✔️洗機、塗油機(ji)的🏃‍♂️同步。皮帶(dài)長度🐉可調整(zhěng)，以填補不進(jin)行闆料清洗(xǐ)、清洗機🔱離線(xian)時的空間。

（5）闆料(liào)清洗機

可伸(shēn)縮皮帶機用(yong)于拆垛完成(chéng)後單張闆料(liào)的傳輸，它可(kě)以為闆料提(tí)供穿過清洗(xi)機所需的移(yí)動速度✂️。皮帶(dai)機的速度一(yi)般為變頻控(kong)制，以保證與(yu)後續清洗機(jī)、塗油機的👨‍❤️‍👨同(tóng)步。皮帶長度(du)可調整，以填(tián)補不進行闆(pan)料清🙇🏻洗、清洗(xi)機離線時的(de)空間。

随(sui)着客戶對汽(qi)車表面質量(liang)的要求越來(lái)越高，在沖💜壓(yā)❓成形前對覆(fù)蓋件闆料進(jin)行清洗已經(jīng)成為汽車廠(chang)的标準🌈工藝(yi)。根據💋産量🏃‍♂️大(da)小，闆料清洗(xǐ)可以分為在(zài)線清洗和離(li)線清洗兩種(zhong)工藝：離線清(qing)洗适用于投(tou)産初期，單車(che)型産量較低(di)的企業，一條(tiáo)闆料清洗💛線(xiàn)可以供應2～3條沖(chòng)壓線，離線清(qīng)洗機的規格(gé)一般寬度為(wéi)2m；在線清(qīng)洗适用于批(pī)量較大的企(qi)業，為适應轎(jiao)車整🐆體側☁️圍(wéi)的🚶尺寸，在線(xiàn)清洗機的規(guī)格一般寬度(dù)為4.2m。

清洗(xi)機由引料輥(gǔn)、毛刷輥及擠(jǐ)幹輥組合的(de)輥系，動⚽力及(jí)傳動系👌統、液(ye)壓調整機構(gòu)，清洗過濾系(xi)統，集束噴管(guǎn)組件，油霧收(shōu)集器，潤滑系(xì)統，行走機構(gòu)，以及電氣控(kòng)制💜系統等組(zǔ)成。主要用于(yu)标準闆材、未(wei)塗層、鍍鋅闆(pǎn)以及鋁闆等(děng)闆👣料、卷料的(de)清洗。清洗機(ji)具有自行走(zǒu)機構，在🧑🏽‍🤝‍🧑🏻不需(xu)要清洗工序(xu)時，整機可沿(yán)地面軌道開(kai)出。

引料(liao)輥、毛刷輥、擠(jǐ)幹輥各自具(ju)有獨立的壓(ya)力調整🧡與變(bian)🍓頻驅動🛀機構(gòu)，通過精确調(diao)整壓力與速(su)度，可以🥰保證(zheng)磨損、維修🌈後(hòu)的輥系👄與生(shēng)産線保持同(tóng)步。擠幹輥采(cǎi)用無紡布層(ceng)壓布⛱️輥，以提(ti)💃供良好的擠(jǐ)幹和張緊性(xìng)能，并具有防(fáng)擦傷和自愈(yù)功能。清洗🐅油(you)箱具有加熱(re)系統，可以使(shi)清洗介質在(zài)不同環💁境溫(wen)度下使用并(bìng)達到zui佳塗♋油(you)效果。電氣系(xì)統采用具有(you)現💰場總線通(tong)信功♻️能的PLC控制，通過(guò)觸摸屏人機(jī)界面可以進(jìn)行參數設定(ding)、故障診斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆(pǎn)料在較高速(su)度下拉延成(cheng)形時的質量(liang)，在沖壓🏃成形(xing)前對闆料進(jin)行局部塗抹(mo)拉延油是汽(qì)車廠🎯常用的(de)工藝手段，适(shì)㊙️用于自動化(hua)沖壓線的塗(tú)油機。

塗油機(ji)主要用于闆(pan)材拉延前的(de)塗油工序，由(you)噴槍單元、供(gòng)🙇‍♀️油及油液保(bao)溫單元、噴射(she)供氣單元、闆(pǎn)料輸送單元(yuán)、油霧收集單(dan)元、電氣控制(zhi)單元及機身(shēn)等組成。塗油(yóu)機具有行走(zou)機構，在不需(xū)要塗油時可(ke)以移動離線(xiàn)。噴嘴采用數(shù)🏃‍♀️字化控制，保(bao)證闆料上油(yóu)膜位🏃‍♂️置的準(zhun)确和油膜厚(hou)度的💚均勻。不(bú)管環境溫度(dù)如何變化，供(gòng)油及☂️油液保(bǎo)溫單元均📱處(chù)于等待噴射(she)🍉狀态，油液溫(wen)度恒定，保證(zheng)噴射效果。

（7）闆料(liào)對中台

為了(le)保證闆料被(bèi)準确地放置(zhì)在模具内，在(zài)機器人🧑🏾‍🤝‍🧑🏼拾💰取(qu)闆料前需要(yao)對闆料進行(hang)對中。常用的(de)對中台有重(zhòng)力對中台💋、機(jī)械👣對中台及(ji)光學對中台(tai)三種。

1）重(zhong)力對中台

闆(pǎn)料在裝滿滾(gun)珠的斜面上(shang)依靠重力自(zì)由滑向一🌈角(jiao)進行定位，台(tai)上具有闆料(liào)到位檢測及(jí)雙料檢測♍。重(zhong)力對中💞台适(shì)用于㊙️機器人(rén)直接放置闆(pǎn)料，不适用于(yú)具有⁉️清洗機(jī)🈲、塗油機㊙️的自(zì)動線。

2）機(ji)械對中台

闆(pǎn)料依靠磁性(xing)皮袋移動至(zhì)擋塊，再由另(lìng)外三側的☔氣(qi)缸🏃🏻‍♂️驅動打料(liào)器向中心推(tui)，從而實現精(jing)确定位。所有(yǒu)打料器的位(wèi)置可示教編(biān)程，對中台具(ju)有闆料到位(wèi)檢測及雙料(liao)檢測。機械對(duì)中台能夠滿(man)足各種異性(xìng)料的高速對(duì)中。另外，可采(cai)用雙中心設(shè)計，以滿足同(tong)時處理一模(mó)兩件或雙模(mó)雙件的要😍求(qiú)。台上具有闆(pan)料到位檢測(cè)及雙料檢測(ce)。

3）光學對(duì)中台

這是近(jin)幾年發展的(de)技術，其原理(li)是利用拍照(zhào)獲得的闆料(liào)位置圖像經(jing)視頻處理軟(ruǎn)件後自動調(diào)整機器人的(de)軌迹，從而既(ji)🐕滿足zui終将闆(pan)料精确置入(ru)模具内的要(yao)求，又避免了(le)機械對中📧台(tái)的複雜機構(gòu)。光學對中台(tai)本質上是一(yī)個具有闆料(liao)到位檢測及(jí)雙料✍️檢測的(de)磁性皮帶機(jī)，相比機械對(dui)中台，光學對(duì)中台✌️能夠顯(xiǎn)著降低成本(běn)。

（8）機(ji)器人七軸與(yu)端拾器

标準六軸機(jī)器人用于沖(chòng)壓生産能夠(gòu)達到8件(jian)/min的生産(chǎn)節拍，為了進(jìn)一步提高生(shēng)産率，近年來(lái)機器人制造(zao)廠家與系統(tong)集成商紛紛(fen)研發附加七(qi)軸。采用七軸(zhóu)後，機器人沖(chong)壓自動化生(shēng)産線的生産(chǎn)節拍可以進(jìn)一步提高到(dao)12件/min，使得機器人(rén)自動化沖壓(ya)線的生産率(lü)能夠與昂貴(guì)的專用機🔆械(xie)手高速線一(yi)較高下。

（9）線尾碼(mǎ)垛系統

自動化沖壓(ya)線的生産節(jiē)拍能夠超過(guò)10件/min，這時線尾碼(ma)垛工位的負(fù)荷就超過勞(lao)動極限，為了(le)适應這種高(gao)節奏的産出(chū)，需要先對沖(chong)壓件成品進(jìn)行分流，然後(hòu)由人工或機(jī)器人将其碼(ma)入料架，zui後由(you)鏟車将😍料架(jià)運走。

自動化沖(chong)壓生産線