一、多(duō)機連線機械(xie)手

分為多機(ji)滑塊同步模(mó)式及滑塊自(zi)由模式，一般(ban)适♋用于産💜量(liàng)要求較大且(qiě)品類衆多的(de)小型沖壓件(jiàn)。

二、多機連線(xiàn)機器人

一般(ban)适用于外觀(guān)和成形性要(yào)求較高的大(da)型沖壓件（汽(qì)車零🥵部件等(děng)）。

三、機器人沖(chòng)壓自動化生(sheng)産線的一般(bān)構成

典型的(de)機器人沖壓(yā)自動化生産(chǎn)線包含以下(xià)部分：機器人(rén)、電控💔系統、拆(chai)垛裝置、過渡(dù)皮帶、闆料清(qing)洗機、闆料塗(tú)油機、對中台(tai)、線尾碼垛系(xi)統、安全防護(hù)系統及機器(qi)人端拾器。具(ju)體布置方式(shi)可以根據生(shēng)産車間的面(mian)積進行調整(zheng)，如拆垛車的(de)開出方式既(ji)可以與沖壓(ya)線平行也可(ke)以與沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖(chong)壓機器人

沖壓生産(chǎn)用機器人除(chu)了要求負載(zai)大、運行軌迹(jì)精确及性能(neng)穩定可靠等(deng)搬運機器人(rén)所共有的特(te)性，還要滿足(zú)頻繁起/制動、作業範(fan)圍大、工件尺(chǐ)寸及回轉面(mian)積大等特點(diǎn)🈲。各個生産廠(chang)家的沖壓機(jī)器人都在普(pǔ)通搬運機器(qì)人的基礎上(shàng)加大了電動(dong)機功率及減(jiǎn)速機規格，加(jia)長了手臂，并(bìng)廣泛采用棚(péng)架式安裝結(jie)構。

2. 機器(qi)人沖壓自動(dòng)化線控制系(xi)統

機器(qi)人沖壓自動(dòng)化系統需要(yao)集成壓力機(ji)、機器人、拆垛(duo)機、清洗機、塗(tú)油機、對中台(tái)、雙料檢測裝(zhuāng)置、視覺識别(bié)系統、各種皮(pi)帶、同步控制(zhì)系統、安全防(fáng)護系統及大(da)屏幕顯示，并(bing)具有無縫集(jí)成進工廠MES系統的能(neng)力。為了把如(ru)此多的智能(néng)控制系統有(yǒu)效集成，一㊙️般(bān)采用以太網(wǎng)與工業現場(chǎng)總線二級網(wang)絡系統，其中(zhōng)現場總線系(xì)統可能同時(shí)搭載安全總(zong)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jiàn)的拆垛系統(tong)有三種，分别(bie)是專用拆垛(duo)機/機器(qì)人+拆垛(duǒ)小車/桁(héng)架式機械手(shou)+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專用拆垛機(jī)

其結構特點(diǎn)是垛料放置(zhi)在可移動液(ye)壓升降台車(che)上；垛料高度(dù)依靠與光電(diàn)傳感器與液(yè)壓系統控制(zhi)，保持恒定；磁(ci)力分張器依(yi)靠氣動或電(diàn)動驅動自動(dong)貼近垛料；采(cai)用氣缸驅動(dong)、矩陣布置的(de)🆚真空吸盤組(zǔ)進行拆垛，真(zhēn)空吸盤組垂(chuí)直運動；拆成(cheng)單張的闆料(liao)🍓采用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機器人(ren)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(te)點是垛料放(fàng)置在可移動(dong)的拆垛小車(chē)上；垛料✂️高度(dù)不控制，拆垛(duǒ)時依靠計算(suàn)的闆料厚度(dù)自動調整機(jī)器人吸料😘高(gao)度；磁力分張(zhāng)器支架安裝(zhuang)在📱拆垛小車(che)上，支架可平(píng)移并具有多(duo)個可自由旋(xuan)轉⛹🏻‍♀️的調整關(guan)節，更換垛料(liào)時人工将磁(cí)力分張器靠(kao)在✨垛料周邊(biān)；拆💚垛用真空(kōng)吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gan)器安裝在機(jī)器人端拾器(qì)上；拆成單張(zhang)的闆料由機(ji)器人放置在(zai)可伸縮👨‍❤️‍👨過渡(du)皮帶上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式機(ji)械手+拆(chāi)垛小車

其結(jié)構特點是垛(duo)料放置在可(kě)移動的拆垛(duǒ)小車上；垛料(liào)高🔴度不控制(zhi)，拆垛時依靠(kao)計算的闆料(liào)厚度自動調(diao)整機械手吸(xi)料高度；磁力(lì)分張器支架(jia)安裝在🔱拆垛(duǒ)小車上，支架(jia)可平移并具(ju)有多個可自(zi)由旋轉的調(diào)整關節，更換(huan)垛🌈料時人工(gōng)将磁力分張(zhāng)器靠在垛料(liào)周邊；拆☁️垛用(yòng)真空吸盤組(zǔ)及雙料檢測(ce)傳感器安裝(zhuāng)在桁架式機(jī)械手端拾器(qì)🏃‍♀️上；拆成單張(zhāng)的闆料由機(jī)械手放置在(zài)可伸縮過渡(dù)皮帶上進行(hang)傳輸。

（4）可伸縮皮(pí)帶機

可伸縮(suo)皮帶機用于(yu)拆垛完成後(hòu)單張闆料的(de)傳輸，它可以(yǐ)為闆料提供(gong)穿過清洗機(jī)所需的移動(dong)速度。皮帶🔴機(ji)的✌️速度一般(ban)為變頻控制(zhì)，以保證與後(hou)續清洗機、塗(tú)油機的同步(bù)。皮🧡帶長度可(ke)調整♻️，以填補(bǔ)不進行闆料(liào)清洗、清洗機(jī)離線時的空(kong)間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhāng)闆料的傳輸(shu)，它可以為闆(pan)💔料提供穿過(guo)清洗機所需(xū)的移動速度(du)。皮帶機的速(su)度一般為變(biàn)頻控制，以保(bao)證與後續清(qīng)洗機、塗🚶‍♀️油機(ji)的同步。皮帶(dai)長度可調整(zhěng)，以填補不進(jìn)行闆料清洗(xi)、清洗機離線(xiàn)時的空間。

随着客戶(hu)對汽車表面(miàn)質量的要求(qiú)越來越高，在(zài)沖壓成❗形前(qián)對覆蓋件闆(pan)料進行清洗(xi)已經成為汽(qì)車廠的㊙️标準(zhǔn)工藝。根據産(chan)量大小，闆料(liao)清洗可以分(fen)為在線清洗(xǐ)和離線清洗(xǐ)🙇‍♀️兩種工藝：離(lí)線清洗适用(yong)于投産初期(qī)，單車型産量(liang)較低的企業(ye)，一條闆料清(qing)洗線可以供(gòng)應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的(de)規格一般寬(kuan)度為2m；在(zai)線清洗适用(yòng)于批量較大(da)的企業，為适(shì)應轎車整體(ti)側圍的尺寸(cun)，在線清洗機(jī)的規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥(gǔn)及擠幹輥組(zu)合的輥系，動(dòng)力⛱️及傳💁動系(xì)🤩統、液壓調整(zheng)機構，清洗過(guo)濾系統，集束(shu)噴管組件，油(you)霧☔收集器，潤(rùn)滑系統，行走(zǒu)機構，以及電(diàn)氣控制💘系統(tong)等👣組成。主🈲要(yao)用于标準闆(pan)材、未塗層、鍍(du)鋅闆以及鋁(lǚ)闆等闆料、卷(juàn)料的🤞清洗。清(qīng)洗🛀🏻機具有自(zì)行走機構，在(zai)不需要清洗(xi)工序時，整機(ji)可沿地面軌(guǐ)道開出。

引料輥、毛刷(shua)輥、擠幹輥各(ge)自具有獨立(lì)的壓力調整(zhěng)與🌈變頻驅動(dong)機構，通過精(jing)确調整壓力(lì)與速度，可以(yǐ)保證♌磨損、維(wéi)修後的輥系(xì)與生産線保(bǎo)持同步。擠幹(gan)輥采用💃🏻無紡(fǎng)布層壓布輥(gun)，以提供良好(hao)👉的擠幹和張(zhang)緊性能，并具(ju)有防擦傷和(hé)自愈🚩功能。清(qing)洗油箱具有(you)加熱系統，可(kě)以使清洗介(jie)♊質在不同環(huan)境溫度下使(shǐ)用并達到zui佳(jiā)塗✉️油效果。電(dian)氣系🔞統采用(yòng)具有現場總(zǒng)線通信功能(néng)的PLC控制(zhì)，通過觸摸屏(píng)人機界面可(kě)以進行參數(shu)設定、故障♋診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保(bǎo)證闆料在較(jiào)高速度下拉(lā)延成形時的(de)質量，在沖壓(ya)成形🥰前對闆(pǎn)料進行局部(bu)塗抹拉延油(yóu)是汽車廠常(chang)用的工藝手(shou)段，适用于自(zì)動化沖壓線(xian)的塗油機。

塗(tu)油機主要用(yòng)于闆材拉延(yan)前的塗油工(gōng)序，由噴槍💔單(dān)元❤️、供油及㊙️油(you)液保溫單元(yuan)、噴射供氣單(dān)元、闆料輸🌈送(song)單元、油霧收(shōu)集單🌈元、電✔️氣(qì)控制單元及(ji)機身等組❓成(cheng)。塗油機具有(yǒu)💛行走機🧡構，在(zai)不需要塗油(yóu)時可以移🐇動(dong)離線。噴嘴采(cai)用數㊙️字化控(kong)制，保證闆料(liào)上油膜位🥰置(zhi)的準确和油(yóu)膜厚度的均(jun)勻。不管環境(jing)溫度如何變(bian)化，供油及油(you)液保溫單元(yuán)均👈處于等待(dài)噴射狀态💔，油(you)液溫度恒定(ding)，保👈證噴射效(xiao)果。

（7）闆料對中台(tái)

為了保證闆(pǎn)料被準确地(dì)放置在模具(ju)内，在機器人(ren)💚拾取闆💯料前(qián)需要對闆料(liào)進行對中。常(chang)用的對中台(tái)有重🌈力對☂️中(zhong)台、機械對中(zhong)台及光學對(dui)中台三種。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在裝(zhuang)滿滾珠的斜(xie)面上依靠重(zhong)力自由滑向(xiàng)一角進行定(ding)位🈲，台上具有(you)闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢(jian)測。重力對中(zhōng)台适用于機(jī)器人直接放(fang)置闆料，不适(shi)用于具有清(qīng)洗機、塗油機(ji)的自動🛀🏻線。

2）機械對中(zhong)台

闆料依靠(kao)磁性皮袋移(yí)動至擋塊，再(zai)由另外三側(ce)的氣🌐缸驅動(dong)打料器向中(zhōng)心推，從而實(shí)現精确定位(wei)。所有打料器(qì)的位置可示(shì)教編程，對中(zhōng)台具有闆料(liào)到位檢測及(ji)雙料☀️檢測。機(ji)♍械對中台能(neng)夠滿足各種(zhong)異性料的高(gao)速對中。另外(wài)，可采用🌈雙中(zhong)心設計，以滿(man)足同時處理(lǐ)一模兩件或(huò)雙模雙件的(de)要求。台上具(jù)有闆料到位(wèi)檢測💜及雙料(liào)檢測。

3）光(guang)學對中台

這(zhe)是近幾年發(fā)展的技術，其(qí)原理是利用(yong)拍照獲得的(de)闆料位置圖(tú)像經視頻處(chu)理軟件後自(zì)動調整機器(qì)人的軌迹，從(cong)而既滿足zui終(zhong)将闆料精确(què)置入模具内(nèi)的要求，又避(bì)免了機🌈械對(dui)中台的複雜(za)機構。光學對(duì)中台本質上(shàng)是一個具有(you)闆料到位檢(jian)🌈測及雙料😄檢(jian)測的磁性皮(pi)帶機，相比機(ji)械對中台，光(guāng)學對中台㊙️能(néng)夠顯著降低(dī)成本。

（8）機器人七(qī)軸與端拾器(qì)

标準六(liù)軸機器人用(yong)于沖壓生産(chan)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wéi)了進一步提(tí)高生産率，近(jin)年來機器人(rén)制造廠🔞家與(yǔ)系統集成商(shang)紛紛研發附(fu)加七軸。采✨用(yong)七軸後，機器(qì)人沖壓自動(dòng)化生産線的(de)生産節拍可(kě)以進一步提(tí)高到12件(jiàn)/min，使得機(jī)器人自動化(huà)沖壓線的生(shēng)産率能夠與(yu)昂貴🧑🏽‍🤝‍🧑🏻的專用(yòng)機械手高速(su)線一較高下(xia)。

（9）線(xian)尾碼垛系統(tǒng)

自動化(huà)沖壓線的生(sheng)産節拍能夠(gòu)超過10件(jian)/min，這時線(xiàn)尾碼垛工位(wei)的負荷就超(chāo)過勞動極限(xian)，為了适應這(zhe)種高節奏的(de)産出，需要先(xiān)對沖壓件成(chéng)品進行分流(liú)，然後由人工(gōng)或機器人将(jiāng)其碼入料架(jia)，zui後由鏟車将(jiang)料架運💔走。

自動(dòng)化沖壓生産(chan)線