一、多(duo)機連線機械(xie)手

分為多機(jī)滑塊同步模(mo)式及滑塊自(zi)由模式，一般(ban)适用于産🚩量(liàng)要求較大且(qie)品類衆多的(de)小型沖壓件(jian)。

二、多機連線(xiàn)機器人

一般(ban)适用于外觀(guan)和成形性要(yào)求較高的大(dà)型沖壓件🌐（汽(qì)車零部件等(děng)）。

三、機器人沖(chong)壓自動化生(shēng)産線的一般(ban)構成

典型的(de)機器人沖壓(ya)自動化生産(chǎn)線包含以下(xia)部分：機器人(ren)、電控系統、拆(chāi)垛裝置、過渡(du)皮帶、闆料清(qīng)洗機📐、闆料🍓塗(tú)油機、對中台(tái)、線尾碼垛系(xì)統、安全防護(hù)系統及機器(qi)人端拾器。具(jù)體布置方🛀式(shi)可以根據生(sheng)産車間的面(miàn)積㊙️進行調整(zheng)，如拆垛車的(de)開出方式既(jì)可以與沖壓(yā)線平💚行也可(kě)以與沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖(chong)壓機器人

沖壓生産(chan)用機器人除(chu)了要求負載(zai)大、運行軌迹(jì)精确及性能(neng)穩定可靠等(děng)搬運機器人(rén)所共有的特(te)性，還要滿足(zu)頻繁起/制動、作業範(fan)圍大、工件尺(chǐ)寸及回轉面(miàn)積大等特點(diǎn)。各個生産廠(chǎng)家的沖壓機(ji)器人都在普(pǔ)通搬運機器(qì)人的❓基礎上(shang)加大了電動(dong)機功率及減(jiǎn)速機規格，加(jiā)長了手臂㊙️，并(bìng)廣泛采用棚(péng)🈲架式安裝結(jie)構。

2. 機器(qi)人沖壓自動(dòng)化線控制系(xì)統

機器(qi)人沖壓自動(dong)化系統需要(yào)集成壓力機(jī)、機器人、拆垛(duǒ)機、清🔴洗機、塗(tú)油機、對中台(tai)、雙料檢測裝(zhuāng)置、視覺識别(bie)系統、各種皮(pi)帶、同步🧑🏾‍🤝‍🧑🏼控制(zhì)系統、安全防(fang)護系統🛀🏻及大(dà)屏幕顯示，并(bing)具有無縫集(ji)成進工廠MES系統的能(néng)力。為了把如(ru)此多的智能(néng)控制系統有(you)效集成，一般(bān)采用以太網(wǎng)與工業現場(chǎng)總線二級網(wǎng)絡系統，其中(zhōng)現場總線系(xì)統可能同時(shi)搭載安全總(zong)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jian)的拆垛系統(tong)有三種，分别(bié)是專用拆垛(duǒ)機/機器(qì)人+拆垛(duǒ)小車/桁(heng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiao)車。

（1）專用拆垛機(jī)

其結構特點(diǎn)是垛料放置(zhi)在可移動液(ye)壓升降台車(che)☎️上💞；垛料高度(dù)依靠與光電(diàn)傳感器與液(yè)壓系統控制(zhì)，保持恒定；磁(cí)力🐇分張器依(yī)靠氣動或電(dian)動驅動自動(dong)貼近垛料；采(cǎi)用🏃氣缸驅動(dòng)、矩陣布置的(de)真空吸盤組(zu)進行拆垛，真(zhēn)空吸盤組垂(chuí)直運動；拆成(chéng)單張的闆料(liao)采用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機器人(ren)+拆垛小(xiao)車

其結構特(te)點是垛料放(fàng)置在可移動(dòng)的拆垛小車(chē)上；垛料💛高度(du)🔴不控制，拆垛(duǒ)時依靠計算(suan)的闆料厚度(du)自動調💜整機(ji)器人🏃🏻‍♂️吸料高(gao)度；磁力分張(zhāng)器支架安裝(zhuāng)在🌐拆垛小車(che)上，支🈲架可平(ping)移并具有多(duō)個可自由旋(xuán)轉的調整關(guan)節，更換垛料(liào)時人工将磁(ci)力分✊張器靠(kào)在❓垛料周邊(biān)；拆垛用真空(kong)吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gan)器安裝在機(jī)器人端拾器(qi)上；拆成單張(zhang)的闆料由機(ji)器🌍人放置在(zai)可伸縮過渡(dù)皮💁帶上進行(hang)🚶‍♀️傳輸。

（3）桁架式機(ji)械手+拆(chai)垛小車

其結(jie)構特點是垛(duǒ)料放置在可(ke)移動的拆垛(duo)小車上；垛料(liào)高⭕度不控制(zhì)，拆垛時依靠(kao)計算的闆料(liao)厚度自動調(diao)整機🥵械手吸(xi)料高度👌；磁力(li)分張器支架(jià)安裝在拆垛(duǒ)小車上，支架(jià)可平移并具(ju)有多個🔞可自(zi)由旋轉的調(diao)整關節，更換(huan)垛料時人工(gong)将磁力分張(zhāng)器靠在🈚垛料(liào)周邊；拆垛用(yong)真空吸盤組(zǔ)及雙料檢測(cè)傳感器安裝(zhuang)在桁架💜式機(ji)械手端拾器(qì)上；拆成單張(zhāng)的闆料由機(jī)械手㊙️放置在(zài)可伸縮過渡(du)皮帶上進行(háng)傳輸。

（4）可伸縮皮(pi)帶機

可伸縮(suō)皮帶機用于(yú)拆垛完成後(hou)單張闆料的(de)傳輸，它可以(yǐ)🈚為♉闆🧑🏾‍🤝‍🧑🏼料提供(gòng)穿過清洗機(jī)所需的移動(dong)速度。皮帶🧡機(ji)的速度一般(ban)為變頻控制(zhì)，以保證與後(hou)續清洗機、塗(tu)油機的同步(bu)。皮帶長度可(ke)調整💃🏻，以填補(bu)不進行闆料(liào)清洗、清洗機(jī)離線時的空(kong)間。

（5）闆料清洗機(jī)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shū)，它可🈲以為闆(pan)料提供穿過(guò)清洗機所需(xū)的移動速度(du)。皮帶🐇機的‼️速(sù)度一般為變(biàn)頻控制，以保(bao)證與後續清(qing)洗機、塗油機(jī)的同步。皮帶(dài)長度💚可調整(zheng)，以填補不進(jin)🍓行闆料清洗(xǐ)、清洗機離線(xiàn)時的空間。

随着客戶(hu)對汽車表面(mian)質量的要求(qiú)越來越高，在(zai)沖㊙️壓成形♉前(qián)♋對覆蓋件闆(pǎn)料進行清洗(xi)已經成為汽(qi)車❌廠的标準(zhǔn)工藝。根據産(chǎn)量📐大小，闆料(liao)清洗可以分(fèn)為在線清洗(xi)和離線清洗(xi)❌兩種工藝：離(lí)線清洗适用(yòng)于投産初期(qī)，單車型産💁量(liàng)較低的企業(yè)，一條📐闆料清(qing)洗線可以供(gòng)應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的(de)規格一般寬(kuān)度為2m；在(zai)線清洗适用(yòng)于批量較大(da)的企業，為适(shì)應轎車整體(ti)🤩側圍♍的尺寸(cùn)，在線清洗機(jī)的規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥(gǔn)及擠幹輥組(zu)合的輥系，動(dòng)🛀力及傳動系(xì)統、液壓調整(zheng)機構，清洗過(guo)濾系統，集束(shu)噴管組件，油(you)霧收集器，潤(run)滑系統，行走(zou)機構，以及電(dian)氣控制系統(tong)等組成。主要(yao)用于标準闆(pan)材、未塗層、鍍(dù)鋅闆以及鋁(lü)闆等闆料、卷(juàn)料的清洗。清(qing)洗機具有自(zì)行走機構，在(zài)🔞不需要清洗(xi)工序時，整機(jī)可沿地面軌(gui)道開出。

引料輥、毛刷(shuā)輥、擠幹輥各(gè)自具有獨立(li)的壓力調整(zhěng)與變頻驅🔞動(dong)☔機構，通過精(jīng)确調整壓力(li)與速度，可以(yǐ)保證磨損💞、維(wéi)修💋後的輥系(xì)與生産線保(bao)持同步。擠幹(gàn)輥采用無紡(fang)布層壓布輥(gǔn)，以提🥰供良好(hǎo)的擠幹和張(zhāng)緊性能，并具(jù)有防擦傷和(he)自愈功能。清(qīng)洗油箱具有(yǒu)✂️加熱系統，可(ke)以使清洗介(jie)質在不同環(huán)境溫度下使(shǐ)用并達到zui佳(jia)💋塗油效果。電(diàn)氣系⛹🏻‍♀️統采用(yong)具有現場總(zǒng)線通信功能(néng)的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏(píng)人機界面可(kě)以進行參數(shu)設定、故障👈診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保(bǎo)證闆料在較(jiao)高速度下拉(lā)延成形時的(de)質量🔞，在沖壓(ya)成形前對闆(pǎn)料進行局部(bu)塗抹拉延油(you)是汽車廠常(chang)用㊙️的工🍓藝手(shǒu)段，适用于自(zì)動化沖壓線(xiàn)的塗油機。

塗(tú)油機主要用(yòng)于闆材拉延(yán)前的塗油工(gōng)序，由噴槍單(dan)元💃、供油及油(you)液保溫單元(yuán)、噴射供氣單(dan)元、闆料輸送(song)單元、油霧收(shōu)集單元、電氣(qì)控制單元及(jí)機身等組成(chéng)。塗油機具有(you)行走機構，在(zai)不需要塗油(yóu)時可以移動(dong)離線。噴嘴采(cǎi)用數字化控(kòng)制，保證闆料(liào)上油膜位置(zhi)的準确和油(yóu)膜厚度的均(jun1)勻。不管環境(jìng)溫度如何變(biàn)化，供油及✂️油(yóu)液保溫單元(yuan)均處于等待(dai)噴射⭐狀态，油(you)液溫度恒定(dìng)，保證噴射效(xiao)果。

（7）闆料對中台(tái)

為了保證闆(pǎn)料被準确地(di)放置在模具(jù)内，在機器人(rén)拾取🔞闆料👈前(qián)需要對闆料(liao)進行對中。常(cháng)用的對中台(tai)有重力對中(zhōng)台、機械對中(zhōng)台及光學對(dui)中台三種。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在裝(zhuang)滿滾珠的斜(xié)面上依靠重(zhong)力自由滑向(xiang)一角♉進♋行定(dìng)位，台上具有(you)闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢(jian)測🌍。重力對中(zhōng)台适用于機(ji)器人直接放(fàng)置闆料，不适(shì)用于具有清(qing)洗機、塗油機(ji)的自動線。

2）機械對中(zhong)台

闆料依靠(kào)磁性皮袋移(yí)動至擋塊，再(zài)由另外三側(cè)的氣缸⛹🏻‍♀️驅動(dòng)打料器向中(zhong)心推，從而實(shí)現精确定位(wei)。所有打料器(qi)的位置可示(shì)教編程，對中(zhōng)台具有闆料(liao)到位檢測及(jí)雙料檢測。機(jī)☂️械對中台能(néng)夠滿足各種(zhǒng)異性料的高(gao)速對中。另外(wài)，可采用雙中(zhōng)心設計，以滿(man)足🈲同時處理(li)一🐪模兩件或(huo)雙模雙件的(de)要求。台上具(jù)有闆料到位(wei)檢測及雙料(liào)檢測。

3）光(guang)學對中台

這(zhè)是近幾年發(fā)展的技術，其(qi)原理是利用(yòng)拍照獲得的(de)闆料位置🌈圖(tu)像經視頻處(chù)理軟件後自(zì)動調整機器(qi)人⭕的軌迹，從(cóng)而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确(què)置入模具内(nèi)的要求，又避(bi)免了機械對(duì)中台的複雜(za)機構。光學對(dui)中台本質上(shang)是一個具有(yǒu)闆料到位檢(jian)測及雙料🈚檢(jian)測的磁性皮(pi)帶機，相比機(ji)械對中台，光(guang)學對中台能(neng)夠顯著降低(dī)成本。

（8）機器人七(qī)軸與端拾器(qi)

标準六(liù)軸機器人用(yòng)于沖壓生産(chǎn)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wei)了進一步提(ti)高生産率，近(jin)年來機器人(rén)制造廠家💋與(yǔ)系統集成商(shāng)紛紛研發附(fu)加七軸。采用(yòng)七軸後，機器(qi)人沖🙇‍♀️壓自動(dong)化生産線的(de)生産節拍可(kě)以進一步提(tí)高到12件(jiàn)/min，使得機(jī)器人自動化(hua)沖壓線的生(sheng)産率能夠與(yu)昂貴的專用(yong)⁉️機械手高速(sù)線一較高下(xià)。

（9）線(xian)尾碼垛系統(tǒng)

自動化(hua)沖壓線的生(shēng)産節拍能夠(gou)超過10件(jian)/min，這時線(xian)尾碼垛工位(wei)的負荷就超(chao)過勞動極限(xiàn)，為了适應這(zhè)種🏃‍♂️高節奏的(de)産出，需要先(xian)對沖壓件成(cheng)品進行分流(liú)，然後由人工(gōng)或機器人将(jiāng)其碼入料架(jia)，zui後由鏟車将(jiāng)料架運走。

自動(dong)化沖壓生産(chǎn)線