一、多(duo)機連線機械(xiè)手

分為多機(ji)滑塊同步模(mo)式及滑塊自(zi)由模式，一般(ban)适📐用于💯産量(liang)要求較大且(qiě)品類衆多的(de)小型沖壓件(jian)。

二、多機連線(xian)機器人

一般(ban)适用于外觀(guān)和成形性要(yao)求較高的大(dà)型沖壓件♍（汽(qì)車💃零部件等(děng)）。

三、機器人沖(chong)壓自動化生(sheng)産線的一般(bān)構成

典型的(de)機器人沖壓(yā)自動化生産(chan)線包含以下(xia)部分：機器人(ren)、電控系統、拆(chāi)垛裝置、過渡(dù)皮帶、闆料清(qing)洗機、闆料塗(tu)油機、對中台(tai)❗、線尾✂️碼垛系(xì)統、安全防護(hù)系統及機器(qi)人端拾器。具(ju)體布置方式(shì)可以根據生(shēng)産車間的面(miàn)積進行調整(zheng)，如拆垛車的(de)開出方式既(ji)可以與沖壓(ya)線平行也可(kě)以與沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖(chòng)壓機器人

沖壓生産(chǎn)用機器人除(chú)了要求負載(zǎi)大、運行軌迹(ji)精确💋及性能(neng)穩定可靠等(děng)搬運機器人(rén)所共有的特(te)性，還要滿足(zu)頻繁起/制動、作業範(fàn)圍大、工件尺(chi)寸及回轉面(mian)積大等特點(dian)。各個生産廠(chǎng)家的沖壓機(ji)器人都在普(pu)通搬運機器(qì)人的基礎上(shàng)加大了電動(dòng)機功率及減(jian)速機規格，加(jia)長了😘手臂，并(bìng)廣泛采用棚(peng)架式💚安裝結(jie)構。

2. 機器(qì)人沖壓自動(dong)化線控制系(xi)統

機器(qi)人沖壓自動(dong)化系統需要(yao)集成壓力機(ji)、機器人、拆垛(duǒ)✉️機、清洗機、塗(tu)油機、對中台(tai)、雙料檢測裝(zhuāng)置、視覺識别(bie)系統、各種皮(pí)帶、同步控制(zhi)系統、安全防(fang)護系統及大(da)屏幕顯示😍，并(bìng)具有無縫集(ji)💋成進工廠MES系統的能(néng)力。為了把如(ru)此多的智能(néng)控制系統有(you)效🆚集成，一般(bān)采用以太網(wǎng)與工業現場(chǎng)總線二級網(wǎng)絡系統🌈，其中(zhong)現場總線系(xì)統可能同時(shi)搭載安全總(zong)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jiàn)的拆垛系統(tǒng)有三種，分别(bié)是專用拆垛(duǒ)機/機器(qì)人+拆垛(duo)小車/桁(heng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專用拆垛機(ji)

其結構特點(diǎn)是垛料放置(zhì)在可移動液(yè)壓升降台車(che)上；垛料高🔞度(dù)依靠與光電(dian)傳感器與液(yè)壓系統控制(zhi)，保持恒定；磁(cí)力分張器依(yi)靠氣動或電(diàn)動驅動自動(dòng)貼近垛🥵料；采(cai)用🛀🏻氣缸驅動(dong)、矩陣布置的(de)真空吸盤組(zǔ)進行拆垛，真(zhēn)空吸盤組垂(chuí)直運動；拆成(cheng)單張的闆料(liao)采用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機器人(rén)+拆垛小(xiao)車

其結構特(tè)點是垛料放(fàng)置在可移動(dòng)的拆垛小車(che)上；垛料高✨度(dù)不控制，拆垛(duǒ)時依靠計算(suàn)的闆料厚度(du)自動調整機(jī)😍器人吸料高(gāo)度；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuang)在拆垛小車(chē)上，支架可平(píng)移并具有多(duō)個可自由旋(xuán)轉的調整關(guan)節，更換垛料(liao)時人工将磁(cí)力分👅張器靠(kào)在垛料周邊(bian)；拆🎯垛用真空(kong)吸盤組及雙(shuāng)料👅檢測傳感(gan)器安裝在機(ji)器人端拾器(qi)上；拆成單張(zhāng)的闆料由機(jī)器人放置在(zai)可伸縮過渡(dù)皮帶上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式機(jī)械手+拆(chāi)垛小車

其結(jié)構特點是垛(duo)料放置在可(kě)移動的拆垛(duǒ)小車上；垛🚶‍♀️料(liao)高度不🈲控制(zhi)，拆垛時依靠(kào)計算的闆料(liào)厚度自動調(diào)整機械手♌吸(xi)料高度；磁力(lì)分張器支架(jia)安裝在😍拆垛(duǒ)小車上，支架(jia)可平移并具(jù)有多個可自(zi)由旋轉的調(diao)整關🐕節，更換(huàn)垛♊料時人工(gōng)将磁力分張(zhang)器靠在垛料(liào)周邊；拆垛用(yòng)真空吸盤組(zu)及雙料檢測(cè)傳感器安裝(zhuāng)在桁架式🈲機(jī)械手端拾器(qi)👄上；拆成單張(zhang)的闆料由機(ji)械手👌放置在(zai)⛱️可伸縮過渡(du)皮帶💰上進行(háng)傳輸。

（4）可伸縮皮(pí)帶機

可伸縮(suō)皮帶機用于(yu)拆垛完成後(hou)單張闆料的(de)傳輸🔴，它💰可以(yi)💃🏻為💋闆✔️料提供(gong)穿過清洗機(jī)所需的移動(dòng)速度。皮帶機(jī)的速度一般(ban)為變頻控制(zhi)，以保證與後(hou)續清洗機、塗(tú)油機的同步(bu)。皮💞帶長度可(kě)調整，以填補(bu)不進行闆料(liào)清洗、清洗機(jī)離線時的空(kong)間。

（5）闆料清洗機(jī)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhāng)闆料的傳輸(shu)，它🌈可以為闆(pan)💃料提供穿過(guò)清洗機所需(xū)的移動速度(du)。皮帶❓機的速(su)度㊙️一般為變(bian)頻控制，以保(bao)證與後續清(qīng)洗機、塗油機(jī)的同步。皮帶(dài)長度可調整(zheng)，以填補不進(jin)😘行闆料清洗(xǐ)、清洗機離線(xian)時的空間。

随着客戶(hu)對汽車表面(miàn)質量的要求(qiú)越來越高，在(zài)沖壓成🌈形前(qián)對覆蓋件闆(pan)料進行清洗(xǐ)已經成為汽(qì)車廠的标準(zhǔn)工藝。根據❓産(chǎn)量大小，闆料(liào)清洗可以分(fen)為🌈在線清洗(xǐ)和離線清洗(xi)兩種工藝：離(lí)線清洗适用(yong)于投産初期(qi)，單車型産量(liang)較低的企業(yè)，一條闆料清(qīng)洗線可以供(gong)應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的(de)規格一般寬(kuan)度為2m；在(zài)線清洗适用(yong)于批量較大(dà)的企業，為适(shi)應轎車整體(ti)👅側🔱圍的尺寸(cun)，在線清洗機(ji)的規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥(gun)及擠幹輥組(zǔ)合的輥系，動(dong)🌈力✌️及傳✂️動系(xì)統、液壓調整(zhěng)機構，清洗過(guò)濾系統，集束(shu)噴管‼️組件，油(you)霧收集器，潤(run)滑系統，行走(zou)機構，以及電(diàn)氣控制系統(tong)等組成。主要(yào)用于标準闆(pǎn)材、未塗層、鍍(dù)鋅闆以及鋁(lǚ)闆等闆🙇🏻料、卷(juan)料的清洗。清(qīng)洗機具有自(zi)行走機構，在(zài)不需要清洗(xi)🈲工序時，整機(jī)可沿地面軌(gui)道開出。

引料輥、毛刷(shuā)輥、擠幹輥各(ge)自具有獨立(li)的壓力調整(zheng)與變頻驅動(dòng)👈機構，通過精(jīng)确調整壓力(li)與速度，可以(yǐ)保證⛱️磨損、維(wei)修後的輥系(xi)與生産線保(bǎo)持同步。擠幹(gàn)輥采用無紡(fang)布層壓布輥(gǔn)，以提供良好(hao)的擠幹和張(zhang)緊性能，并具(ju)有防擦傷和(he)自愈功能。清(qing)洗油箱具有(you)💜加熱系統，可(kě)以使清洗介(jie)質在不同環(huán)境溫度下使(shǐ)⛱️用并達到zui佳(jia)塗❗油效果。電(diàn)氣系統采用(yòng)具有現場總(zong)線通信功♈能(néng)的PLC控制(zhì)，通過觸摸屏(píng)人機界面可(ke)以進行參數(shù)設定、故👉障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保(bǎo)證闆料在較(jiao)高速度下拉(lā)延成形時的(de)質量，在沖壓(ya)成✊形前對闆(pan)料進行局部(bu)塗抹拉延油(you)是汽車廠常(chang)用的工藝手(shou)段，适用于自(zì)動化沖壓線(xian)的塗🚶油機。

塗(tu)油機主要用(yòng)于闆材拉延(yan)前的塗油工(gong)序，由噴槍❌單(dan)元、供油及油(yóu)液保溫單元(yuán)、噴射供氣單(dān)元、闆料輸送(song)單元、油霧收(shou)集單元、電氣(qì)控制單元及(ji)機身等組成(chéng)。塗油機具有(you)行走機構，在(zai)不需要塗油(yóu)時可以移動(dong)離線。噴❓嘴采(cai)用數字化控(kong)制，保證闆料(liào)上油膜位置(zhì)的準确和油(yóu)膜厚度的均(jun)勻。不管環境(jìng)溫度如何變(bian)化，供油及油(you)液保溫單元(yuan)均處于等待(dài)噴射狀态，油(you)液溫度恒定(ding)，保證噴射效(xiao)果。

（7）闆料對中台(tai)

為了保證闆(pǎn)料被準确地(di)放置在模具(ju)内，在機器人(ren)拾🏃🏻‍♂️取闆料🔴前(qian)需要對闆料(liào)進行對中。常(chang)用的對中台(tái)有重力對中(zhōng)台❤️、機械對中(zhong)台及光學對(duì)中台三種。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝(zhuang)滿滾珠的斜(xié)面上依靠重(zhòng)力自由滑向(xiang)一角進行定(ding)位，台上具有(yǒu)闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢(jiǎn)測❄️。重力🏃‍♂️對中(zhōng)台适用于機(jī)器人直接放(fàng)置闆料，不适(shi)用于具有清(qīng)洗機、塗油機(ji)的自動線。

2）機械對中(zhong)台

闆料依靠(kào)磁性皮袋移(yi)動至擋塊，再(zài)由另外三側(ce)的氣缸驅動(dong)打料器向中(zhōng)心推，從而實(shí)現精确定位(wèi)。所🆚有打料器(qi)☔的位置可示(shì)教👈編程，對中(zhong)台具有闆料(liao)到位檢測及(jí)雙料檢測。機(jī)💜械對中台能(néng)夠⭐滿足各種(zhong)異性料的高(gao)速對中。另外(wài)，可采用雙中(zhōng)心設計，以滿(man)足👌同時處理(lǐ)一模兩件或(huò)雙模雙件的(de)要求。台上具(ju)有闆料到位(wèi)檢測及雙料(liào)檢測。

3）光(guāng)學對中台

這(zhè)是近幾年發(fā)展的技術，其(qí)原理是利用(yong)拍照獲得的(de)闆料㊙️位置圖(tu)像經視頻處(chu)理軟件後自(zi)動調整機💋器(qì)人的軌迹，從(cong)🈲而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确(què)置入模具内(nèi)的要求，又避(bì)免了機械對(dui)中台的複雜(za)機構。光學對(dui)中台本質上(shang)是一個具有(yǒu)闆料到位檢(jian)測及雙料⭐檢(jiǎn)測的磁性皮(pí)帶機，相比機(ji)械對中台，光(guang)學對中台能(néng)夠顯著降低(dī)成本。

（8）機器人七(qī)軸與端拾器(qi)

标準六(liù)軸機器人用(yong)于沖壓生産(chan)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wei)了進一步提(ti)高生産率，近(jìn)年來機器🈚人(ren)制🛀造廠家💋與(yǔ)系統集成商(shāng)紛紛研發附(fu)加七軸。采用(yòng)七軸後，機器(qi)人沖壓自動(dòng)化生産線的(de)生産節拍可(kě)以進🔞一步提(ti)高到12件(jiàn)/min，使得機(ji)器人自動化(huà)沖壓線的生(shēng)産率能夠與(yǔ)昂貴的專🏃🏻‍♂️用(yong)機械手高速(sù)線一較高下(xia)。

（9）線(xiàn)尾碼垛系統(tong)

自動化(hua)沖壓線的生(sheng)産節拍能夠(gou)超過10件(jian)/min，這時線(xiàn)尾碼垛工位(wèi)的負荷就超(chāo)過勞動極限(xian)，為了适應🌂這(zhè)種高節奏的(de)産出，需要先(xian)對沖壓件成(cheng)品進行分流(liú)，然後由💛人工(gōng)📱或機器人将(jiang)其碼入料架(jia)，zui後由鏟車将(jiāng)料架運走。

自動(dong)化沖壓生産(chan)線