一、多機連線機械(xiè)手

分為多機滑塊(kuai)同步模式及滑塊(kuài)自由模式，一般适(shì)用于産量要求較(jiào)大且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二、多(duō)機連線機器人

一(yi)般适用于外觀和(he)成形性要求較高(gao)的大型沖壓件（汽(qì)💰車零部件等）。

三、機(ji)器人沖壓自動化(huà)生産線的一般構(gòu)成

典型的機器人(rén)沖壓自動化生産(chan)線包含以下部分(fen)：機器🧑🏾‍🤝‍🧑🏼人、電控系統(tong)、拆垛裝置、過渡皮(pi)帶、闆料清洗機、闆(pan)料💯塗油機、對中台(tái)、線尾碼垛系統、安(ān)全防護系統及機(ji)器人端拾器。具體(tǐ)布置方式可以根(gēn)據生産車間的面(miàn)積進行調整，如拆(chai)垛車的開出方式(shi)既可以⭐與沖壓線(xiàn)平⛱️行也可以與沖(chòng)壓線垂直。

1. 沖(chong)壓機器人

沖(chòng)壓生産用機器人(ren)除了要求負載大(dà)、運行軌迹精🐉确及(ji)性能📞穩🈚定可靠等(děng)搬運機器人所共(gòng)有的特性，還要滿(man)足頻繁起/制(zhi)動、作業範圍大、工(gōng)件尺寸及回轉面(mian)積大等特點。各個(gè)生産廠家的沖壓(ya)機器人都在普通(tong)搬運機器人的♻️基(jī)礎上加大了電動(dòng)機功率及減速機(jī)規格，加長了手臂(bì)💋，并廣泛采用棚架(jià)式安裝結構。

2. 機器人沖壓自動(dòng)化線控制系統

機器人沖壓自(zì)動化系統需要集(ji)成壓力機、機器人(rén)、拆垛機、清洗⭐機、塗(tú)油機、對中台、雙料(liào)檢測裝置、視覺識(shí)别⭕系統、各種皮帶(dài)、同步控制系統、安(an)全防護系統及大(da)屏幕顯示，并具有(yǒu)🏃🏻無縫集成進工廠(chang)MES系統的能力(li)。為了把如此多的(de)智能控制系統有(yǒu)效集🔞成，一般采🌍用(yòng)以太網與工業現(xiàn)場總線二級網絡(luo)系統，其中現場總(zong)線系統可能同時(shí)搭載安全總線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前(qian)常見的拆垛系統(tong)有三種，分别是專(zhuān)用拆垛機/機(jī)器人+拆垛小(xiao)車/桁架式機(jī)械手+拆垛小(xiao)車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其結構特(tè)點是垛料放置在(zài)可移動液壓升降(jiàng)台車上；垛💞料高度(du)依靠與光電傳感(gan)器與液壓系統控(kòng)制，保持恒定；磁力(lì)分張器依靠氣動(dòng)或電動驅動自動(dong)貼近垛料；采用氣(qi)缸驅動、矩陣布置(zhi)的♻️真空吸盤組進(jin)行拆垛，真空吸盤(pan)組垂直運動；拆成(cheng)單張的闆料采用(yong)磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結(jie)構特點是垛料放(fàng)置在可移動的拆(chai)垛小車上；垛料高(gao)度不❤️控制，拆垛時(shi)依靠計算的闆料(liào)厚度自♋動調整機(jī)器人吸料高度；磁(ci)力分張器支架安(ān)裝在拆垛小車上(shàng)，支架可平💜移并具(jù)有多個♊可自由旋(xuán)轉的調整關🏒節，更(geng)換垛料時人工将(jiang)磁力分🙇‍♀️張器靠在(zài)垛料周邊；拆垛用(yong)真空吸盤組及雙(shuāng)料🧑🏽‍🤝‍🧑🏻檢測傳感器安(an)裝在機器人端拾(shí)器上；拆成單張的(de)闆料由機器人放(fàng)置在可伸縮過渡(du)皮帶上進行傳輸(shū)。

（3）桁架式(shì)機械手+拆垛(duǒ)小車

其結構特點(diǎn)是垛料放置在可(kě)移動的拆垛小車(che)上；垛料高🧡度☔不控(kòng)制，拆垛時依靠計(ji)算的闆料厚度自(zi)🏃‍♂️動調整機械手吸(xī)料高度✨；磁力分張(zhāng)器支架安裝在拆(chai)垛小車上，支架可(kě)平移并具🌐有多個(gè)可自由旋轉的調(diao)整關節，更換垛料(liao)時人工将磁力分(fen)張器靠在垛料周(zhou)邊；拆垛用真空吸(xi)盤組及雙料檢測(cè)傳感器安裝在桁(héng)架式機械手端拾(shi)器上；拆成單張的(de)闆料由機械手❓放(fàng)置在可伸縮過渡(du)皮帶㊙️上進行傳輸(shu)。

（4）可伸縮(suō)皮帶機

可伸縮皮(pi)帶機用于拆垛完(wán)成後單張闆料的(de)傳輸，它可以💚為闆(pan)料提供穿過清洗(xi)機所需的移動速(sù)度。皮帶機的速度(du)一般為變頻控制(zhì)，以保證與後續清(qīng)洗機、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度可調(diao)整，以填補不進行(háng)闆料清洗、清洗機(ji)✏️離線時的空間。

（5）闆料清洗(xi)機

可伸縮皮帶機(ji)用于拆垛完成後(hòu)單張闆料的傳輸(shu)，它可以為闆料提(ti)供穿過清洗機所(suo)需的移動速度。皮(pí)帶機的💁速度一般(bān)為變😘頻控制，以保(bǎo)證與後續清🏃🏻‍♂️洗機(jī)、塗油機的同步。皮(pi)帶長度可調整，以(yǐ)填補不進行闆料(liào)清洗、清洗機離線(xian)時的空間。

随(sui)着客戶對汽車表(biǎo)面質量的要求越(yuè)來越高，在沖壓成(cheng)形前對覆蓋件闆(pan)料進行清洗已經(jīng)成為汽車廠的标(biao)準工藝。根據産量(liàng)💋大小，闆料清洗可(ke)以分為在線清洗(xi)和離線清洗兩種(zhǒng)工😄藝：離線清洗适(shi)用于☁️投産初期，單(dān)車型産量較低的(de)企業，一條闆料清(qīng)洗線可以供應2～3條沖壓線(xiàn)，離線清洗機的規(guī)格一般寬度為2m；在線清洗适用(yòng)于批量較大的企(qǐ)業，為适應轎車整(zhěng)體🏃🏻側圍的尺寸，在(zài)線清洗機的規格(ge)一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥(gǔn)、毛刷輥及擠幹輥(gǔn)組合的輥系，動力(li)🛀🏻及傳動系統、液壓(yā)調整機構，清洗過(guò)濾系統，集束噴管(guǎn)組件，油霧收集器(qì)，潤💘滑系統，行走機(jī)構，以及電氣控制(zhi)系統等組成。主要(yào)用于标準闆🤟材、未(wèi)塗層、鍍鋅闆以及(jí)鋁闆等闆料、卷料(liao)的清洗。清洗機具(jù)有自行走機構，在(zai)㊙️不需要清洗工序(xu)時，整機可沿地面(miàn)軌道開出。

引(yǐn)料輥、毛刷輥、擠幹(gan)輥各自具有獨立(lì)的壓力調整與🍉變(biàn)頻✨驅動機構，通過(guò)精确調整壓力與(yu)速度，可以保證磨(mó)損、維修💜後的輥系(xì)與生産線保持同(tóng)步。擠幹輥采用無(wú)紡布層壓布輥，以(yi)提☂️供良好的擠幹(gàn)和張緊性能，并具(ju)有防擦傷和自愈(yù)功能。清洗油箱具(jù)有加熱系統，可🔞以(yǐ)使清洗介質在不(bu)同環🈲境溫度下使(shi)🥵用并達到zui佳塗油(yóu)效果。電氣系統采(cai)用具有現場總線(xiàn)通信功能的PLC控制，通過觸摸屏(ping)人機界面可以進(jìn)行參數設定、故✔️障(zhàng)診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保證闆(pǎn)料在較高速度下(xià)拉延成形時的質(zhì)量☀️，在沖壓成❄️形前(qian)對闆料進行局部(bù)塗抹拉延油是汽(qi)車廠常用📱的工🔴藝(yì)手段，适用于自動(dong)化沖壓線的塗油(you)機。

塗油機主要用(yòng)于闆材拉延前的(de)塗油工序，由噴槍(qiāng)單元🔱、供油及⛹🏻‍♀️油液(ye)保溫單元、噴射供(gong)氣單元、闆料輸㊙️送(song)單元、油霧收集單(dan)元、電氣控制單元(yuán)及機身等組成。塗(tú)油機具有行走機(ji)構，在不需要塗油(yóu)時可以移動離線(xiàn)。噴嘴采用數字化(hua)控制，保證闆料上(shang)油膜位置的準确(que)和油膜厚度的均(jun1)勻。不管環境溫度(du)如何變化，供油及(ji)油液保溫單元均(jun)處于等待噴射狀(zhuàng)态，油液溫度恒定(ding)，保證噴射效果。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保證闆料(liao)被準确地放置在(zài)模具内，在機器人(rén)拾取闆👨‍❤️‍👨料前需要(yao)對闆料進行對中(zhōng)。常用的對中台有(yǒu)重力對中台、機械(xiè)🚶‍♀️對中📞台及光學對(duì)中台三種。

1）重(zhong)力對中台

闆料在(zai)裝滿滾珠的斜面(miàn)上依靠重力自由(yóu)滑向一角進行定(ding)位，台上具有闆料(liào)到位檢測及雙料(liào)檢測。重力對中台(tai)适🍓用于機器人直(zhi)接放置闆料，不适(shi)用于具有♈清洗機(jī)、塗油機的自動♍線(xiàn)。

2）機械對中台(tai)

闆料依靠磁性皮(pi)袋移動至擋塊，再(zai)由另外三側的氣(qi)㊙️缸💞驅💔動打料器向(xiang)中心推，從而實現(xiàn)精确定位。所🏃有打(da)料器的位置可示(shì)教編程，對中台具(jù)有闆料到位檢測(ce)及雙料檢測。機械(xiè)對中👈台能夠滿足(zu)各種異性料的高(gāo)速對中。另外，可采(cai)用🥰雙中心設計，以(yǐ)滿足💰同時處理一(yī)🐆模兩件或雙模雙(shuāng)件的要求。台上具(ju)有闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。

3）光學對中台

這是(shì)近幾年發展的技(ji)術，其原理是利用(yong)拍照獲得的闆料(liao)位🚩置圖像經視頻(pín)處理軟件後自動(dong)調整機器人的軌(gui)迹，從而既滿足zui終(zhong)将闆料精确置入(ru)模具内的要求，又(yòu)避免了機械對中(zhōng)‼️台的複雜機構。光(guang)學對中台本📱質上(shang)是一個具有闆料(liào)到位檢測及雙料(liao)檢測的磁性皮帶(dài)機，相比機械對中(zhong)台，光學對中台💯能(neng)夠顯著降低💔成本(běn)。

（8）機器人(ren)七軸與端拾器

标準六軸機器(qì)人用于沖壓生産(chan)能夠達到8件(jiàn)/min的生産節拍(pai)，為了進一步提高(gao)生産率，近年來機(ji)器人制造廠家與(yu)系統集成商紛紛(fēn)研發附加七軸。采(cǎi)🚶用七軸後，機器🈲人(rén)沖壓自動化生産(chan)線的生産節拍可(kě)以進一步提高到(dao)12件/min，使得(dé)機器人自動化沖(chong)壓線的生産率能(néng)夠與昂貴的專💰用(yong)機械手高速線一(yī)較高下。

（9）線尾碼垛系統

自動化沖壓線(xiàn)的生産節拍能夠(gou)超過10件/min，這時線尾碼垛工(gōng)位的負荷就超過(guo)勞動極限，為了适(shi)應這🌍種☔高🔴節奏的(de)産出，需要先對沖(chòng)壓件成品進行分(fen)流，然後由人工或(huò)機⁉️器人将其碼入(ru)料架，zui後由鏟車将(jiang)料架運走。

自動化(huà)沖壓生産線