一、多機連線機械(xiè)手

分為多機滑塊(kuài)同步模式及滑塊(kuài)自由模式，一般适(shì)用于産量要求較(jiào)大且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二、多(duo)機連線機器人

一(yī)般适用于外觀和(he)成形性要求較高(gao)的大型沖壓✍️件（汽(qi)車💰零部件等）。

三、機(ji)器人沖壓自動化(hua)生産線的一般構(gòu)成

典型的機器人(rén)沖壓自動化生産(chan)線包含以下部分(fèn)：機器✌️人👈、電控系統(tǒng)、拆垛裝置、過渡皮(pí)帶、闆料清洗機、闆(pǎn)料塗油機、對中台(tai)、線尾碼垛系統、安(ān)全防護系統及機(ji)器🐅人端拾器。具體(ti)布置方式可以根(gen)據生産車間的面(miàn)積進行調整💔，如拆(chāi)垛車👉的開出方式(shì)既可以與沖壓線(xiàn)平行也可以與沖(chòng)壓線垂直。

1. 沖(chong)壓機器人

沖(chong)壓生産用機器人(ren)除了要求負載大(dà)、運行軌迹精确及(ji)性能穩🍓定可靠等(deng)搬運機器人所共(gòng)有的特性💋，還要滿(mǎn)足頻繁起/制(zhì)動、作業範圍大、工(gong)件尺寸及回轉面(miàn)積大等特點。各個(ge)生産廠家的沖壓(ya)機器人都在普通(tong)搬運機器人的基(ji)礎上加大了電動(dong)機功率及減速機(ji)規格，加長了手臂(bi)，并廣泛采用棚架(jia)式🥵安裝結構。

2. 機器人沖壓自動(dòng)化線控制系統

機器人沖壓自(zi)動化系統需要集(jí)成壓力機、機器人(ren)、拆垛機🏃‍♀️、清洗機、塗(tú)油機、對中台、雙料(liao)檢測裝置、視覺😍識(shí)别系統、各種皮帶(dai)、同步控制系統、安(an)全防護系統及大(da)屏💃幕顯示，并具有(yǒu)無縫集成進工廠(chang)MES系統的能力(li)。為了把如此多的(de)智能控制系統有(yǒu)效🔴集成🔞，一🈲般采用(yong)以太網與工業現(xian)場總線二級網絡(luò)系統，其中現場總(zong)線系統可能同時(shi)搭載安全總線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前(qián)常見的拆垛系統(tong)有三種，分别是專(zhuan)用拆垛機/機(ji)器人+拆垛小(xiao)車/桁架式機(ji)械手+拆垛小(xiao)車。

（1）專用(yong)拆垛機

其結構特(te)點是垛料放置在(zài)可移動液壓升降(jiàng)台車上；垛📱料高度(du)🔞依靠與光電傳感(gǎn)器與液壓系統控(kòng)制，保持恒定；磁力(lì)分張器依🔞靠氣動(dòng)或電動驅動自動(dong)貼近垛料；采用氣(qi)缸驅動、矩陣布置(zhi)的💋真空吸盤組進(jin)行拆垛，真空吸盤(pán)組垂直運動；拆成(chéng)單張的闆料采用(yong)磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結(jié)構特點是垛料放(fàng)置在可移動的拆(chāi)垛小車上；垛料高(gāo)度不控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆料(liao)厚度自動調整機(jī)🔴器人吸料💁高度；磁(ci)力分張器支架安(an)裝在拆垛小🚩車上(shàng)，支架可平移并具(jù)有多個可自由旋(xuán)轉的調整關節，更(gèng)換垛料時人工将(jiāng)磁力分張器靠在(zài)垛料周邊；拆🐕垛用(yong)真空吸盤組及雙(shuang)料🐆檢測傳感器安(an)裝在機器人端拾(shi)器上；拆成單張的(de)闆料由機器人放(fang)置在可伸縮過渡(dù)皮帶上進行傳輸(shū)。

（3）桁架式(shì)機械手+拆垛(duo)小車

其結構特點(dian)是垛料放置在可(kě)移動的拆垛小車(che)上；垛料高⚽度不控(kong)制，拆垛時依靠計(ji)算的闆料厚度自(zì)💃動調💜整機械手吸(xī)料高度👅；磁力分張(zhāng)器支架安裝在拆(chāi)垛小車上，支架可(kě)平移并具有多個(ge)可自由旋轉的調(diào)整關節，更換垛料(liào)時人工将磁力分(fèn)張器靠在垛料周(zhou)邊；拆🌂垛用真空吸(xi)盤組及雙料檢測(ce)傳感器🐆安裝在桁(heng)架式💋機械手端拾(shi)器上；拆成單張的(de)闆料由機械手🔞放(fang)置在可伸縮過渡(du)皮帶上進行傳輸(shū)。

（4）可伸縮(suō)皮帶機

可伸縮皮(pi)帶機用于拆垛完(wán)成後單張闆料的(de)傳輸，它可以為闆(pan)料提供穿過清洗(xǐ)機所需的移動速(sù)度。皮帶機的速度(du)一般為變頻控制(zhì)，以保證與後續清(qīng)洗機、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度可調(diào)整，以填補不進行(háng)闆料清洗、清洗機(ji)🛀🏻離線時的空間。

（5）闆料清洗(xi)機

可伸縮皮帶機(jī)用于拆垛完成後(hou)單張闆料的傳輸(shū)，它可以為闆料提(tí)供穿過清洗機所(suǒ)需的移動速度。皮(pí)帶機的速度一般(bān)為變頻控制，以保(bǎo)證與後續清洗機(ji)、塗油機的同步。皮(pí)帶長度可調整，以(yǐ)填補不進✊行闆料(liao)清洗、清洗機離線(xiàn)時的空間。

随(suí)着客戶對汽車表(biao)面質量的要求越(yuè)來越高，在沖壓成(chéng)形🙇🏻前對‼️覆蓋件闆(pan)料進行清洗已經(jing)成為汽車廠的标(biāo)準工藝。根據産量(liàng)大小，闆料清洗可(ke)以分為在線清洗(xǐ)和離線清洗兩種(zhong)工🔱藝：離線清洗适(shi)用于投産初期，單(dan)車型産量較低的(de)企業，一條闆料清(qīng)洗線可以供應2～3條沖壓線(xiàn)，離線清洗機的規(gui)格一般寬度為2m；在線清洗适用(yòng)于批量較大的企(qi)業，為适應轎車整(zhěng)👣體側圍的尺寸，在(zai)線清洗機的規格(gé)一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥(gun)、毛刷輥及擠幹輥(gǔn)組合的輥系，動🔞力(lì)及傳動系統、液壓(ya)調整機構，清洗過(guo)濾系統，集束噴管(guan)組件，油霧收集✨器(qì)，潤♊滑系統，行走機(jī)構，以及電氣控制(zhì)系統等💘組成。主要(yao)用于标準闆材、未(wei)塗層、鍍鋅闆以及(jí)💯鋁闆等闆料、卷料(liào)的清洗。清洗機具(jù)有自行走機構，在(zai)不需要清洗工序(xù)時，整機可沿地面(mian)軌道開出。

引(yin)料輥、毛刷輥、擠幹(gàn)輥各自具有獨立(lì)的壓力調整與變(biàn)頻❤️驅動機構，通過(guo)精确調整壓力與(yǔ)速度，可以保證磨(mó)損、維修📞後的輥系(xì)🐇與生産線保持同(tóng)步。擠幹輥采用無(wú)紡布層壓布😄輥，以(yi)提🙇‍♀️供良好的擠幹(gàn)和張🚩緊性能，并具(ju)有防擦傷和自愈(yu)♋功能。清洗油箱具(jù)有加熱系統，可以(yi)使清洗介質在不(bu)同環境溫度下使(shi)用并達到zui佳塗油(you)效果。電氣系統采(cǎi)用具有現😘場總㊙️線(xian)通信功能的PLC控制，通過觸摸屏(píng)人機界面可以進(jin)行參數設定、故障(zhàng)診♉斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保證闆(pǎn)料在較高速度下(xia)拉延成形時的質(zhi)量，在沖壓成形前(qián)對闆料進行局部(bù)塗抹拉延油是汽(qi)車廠常用的工藝(yi)手段，适用于自動(dòng)化沖壓線的塗油(you)機。

塗油機主要用(yòng)于闆材拉延前的(de)塗油工序，由噴槍(qiang)單元、供☎️油及油液(yè)保溫單元、噴射供(gòng)氣單元、闆料輸送(sòng)單元、油霧收集單(dān)👅元、電氣控制單元(yuan)及機身等組成。塗(tu)油機具有行走機(ji)構，在不需要塗👨‍❤️‍👨油(yóu)時可以移動離線(xiàn)。噴嘴采用數字化(huà)控制🐪，保證闆料上(shàng)油膜位🎯置的準确(què)和油膜厚度的👌均(jun1)勻。不管環境溫度(du)如何變化，供油及(jí)油液保溫單元均(jun)🌈處于等待噴射狀(zhuàng)态，油液溫度恒定(dìng)，保證噴射效果。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保證闆料(liào)被準确地放置在(zai)模具内，在機器人(ren)拾取🔴闆料前❓需要(yào)對闆料進行對中(zhong)。常用的對中台有(yǒu)重力對中台、機械(xie)對中🛀台及光學對(dui)中台三種。

1）重(zhòng)力對中台

闆料在(zài)裝滿滾珠的斜面(miàn)上依靠重力自由(you)滑向一🔞角進行定(dìng)位，台上具有闆料(liao)到位檢測及雙料(liào)檢測。重力對中台(tai)适用于🏃機器人直(zhí)接放置闆料，不适(shi)用于具有清洗機(jī)、塗油機的自動♻️線(xiàn)。

2）機械對中台(tái)

闆料依靠磁性皮(pi)袋移動至擋塊，再(zai)由另外三側的氣(qi)缸驅動打👄料器向(xiang)中心推，從而實現(xiàn)精确定位。所有打(da)料器的位置可示(shi)教㊙️編程，對中台具(ju)有闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。機🔴械(xiè)對中台能夠滿足(zú)各種異性料的高(gāo)👈速對中。另💋外，可采(cai)用雙中心設計，以(yǐ)滿足同時處理一(yī)🤞模兩件或雙模雙(shuāng)件的要求。台上具(ju)有闆料到位檢測(cè)✔️及雙料檢測。

3）光學對中台

這是(shì)近幾年發展的技(jì)術，其原理是利用(yòng)拍照獲得的闆料(liao)位置圖像經視頻(pin)處理軟件後自動(dong)調整機器人🌍的軌(guǐ)🏃🏻‍♂️迹，從而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确置入(rù)模具内的要🏃🏻求，又(you)避免了機械對中(zhōng)🔴台的複雜機構。光(guāng)學對中台本質上(shàng)是一個具有闆料(liào)到位檢測及雙料(liào)㊙️檢測的磁性皮帶(dai)機，相比💁機械對中(zhōng)台，光學對中台‼️能(neng)夠顯著降低成本(běn)。

（8）機器人(ren)七軸與端拾器

标準六軸機器(qì)人用于沖壓生産(chǎn)能夠達到8件(jiàn)/min的生産節拍(pāi)，為了進一步提高(gao)生産率，近年來機(jī)器人制🌐造廠家👣與(yǔ)系統集成商紛紛(fen)研發附加七軸。采(cǎi)用七💔軸後，機器🥵人(rén)沖壓自動化生産(chan)線的生産節拍可(kě)以進一步提高到(dao)12件/min，使得(dé)機器人自動化沖(chong)壓線的生産率能(neng)夠與昂貴💔的專📧用(yòng)機械手高速線一(yi)較高下。

（9）線尾碼垛系統

自動化沖壓線(xian)的生産節拍能夠(gou)超過10件/min，這時線尾碼垛工(gōng)位的負荷就超過(guo)勞動極限，為了适(shì)應這種高節奏的(de)産出，需要先對沖(chòng)壓件成品進行分(fen)流，然後由人工或(huò)機器人将其碼入(ru)料架，zui後由鏟車将(jiang)料架運✂️走。

自動化(huà)沖壓生産線