一、多(duo)機連線機械(xiè)手

分為多機(ji)滑塊同步模(mó)式及滑塊自(zì)由模式，一般(ban)适用✂️于♈産量(liàng)要求較大且(qie)品類衆多的(de)小型沖壓件(jiàn)。

二、多機連線(xiàn)機器人

一般(bān)适用于外觀(guān)和成形性要(yao)求較高的大(dà)型沖壓件（汽(qì)車零部件等(děng)）。

三、機器人沖(chong)壓自動化生(shēng)産線的一般(ban)構成

典型的(de)機器人沖壓(ya)自動化生産(chǎn)線包含以下(xia)部分：機器人(ren)、電控系統、拆(chāi)垛裝置、過渡(dù)皮帶、闆料清(qīng)洗機📱、闆料塗(tú)油機、對中台(tai)、線尾碼垛系(xi)統、安全防護(hù)系統及機器(qì)💞人端拾器。具(ju)體布置方式(shì)可以根據生(sheng)産車間的面(miàn)積🚶進行調整(zheng)♌，如拆垛車的(de)開出方🔱式既(ji)可以與沖壓(yā)線平行也可(ke)以與沖壓線(xian)垂直。

1. 沖(chòng)壓機器人

沖壓生産(chǎn)用機器人除(chu)了要求負載(zǎi)大、運行軌迹(ji)精🔆确及♍性能(néng)穩定可靠等(děng)搬運機器人(ren)所共有的特(te)性，還要滿足(zu)頻繁起/制動、作業範(fan)圍大、工件尺(chi)寸及回轉面(mian)積大等特點(dian)👄。各個生産廠(chang)家的沖壓機(ji)器人都在普(pu)通搬運機器(qi)人的基礎🌐上(shàng)加大了電動(dong)機功率及減(jian)速機規格，加(jiā)長了手臂，并(bing)廣泛采用棚(peng)架式安裝結(jie)構。

2. 機器(qì)人沖壓自動(dòng)化線控制系(xi)統

機器(qì)人沖壓自動(dong)化系統需要(yào)集成壓力機(jī)、機器人⭐、拆‼️垛(duǒ)機、清洗機、塗(tú)油機、對中台(tái)、雙料檢測裝(zhuāng)置、視覺識别(bié)❄️系統、各種皮(pí)帶、同步控制(zhì)系統、安全防(fang)護系統及大(da)屏幕顯示，并(bing)具有無縫集(jí)成進工廠MES系統的能(neng)力。為了把如(ru)此多的智能(néng)控制系統有(yǒu)效集成，一般(ban)采用以太網(wang)與工業現場(chǎng)總線二級網(wǎng)絡㊙️系統，其中(zhong)現場總線💯系(xi)統可能同時(shí)搭載安全總(zong)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jiàn)的拆垛系統(tong)有三種，分别(bié)是專用拆垛(duo)機/機器(qì)人+拆垛(duǒ)小車/桁(heng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiao)車。

（1）專用拆垛機(ji)

其結構特點(dian)是垛料放置(zhì)在可移動液(yè)壓升降台車(chē)上；垛料高度(dù)🌈依靠與光電(diàn)傳感器與液(yè)壓系統控制(zhi)，保持恒定🧡；磁(ci)力分張🔞器依(yi)靠氣動或電(diàn)動驅動自動(dong)貼近垛👣料；采(cǎi)用氣缸驅動(dòng)、矩陣布置的(de)真空吸盤組(zu)進行拆垛，真(zhen)空吸盤組垂(chui)直運動；拆成(cheng)單張的闆料(liào)采用磁性皮(pí)🈲帶傳輸。

（2）機器人(ren)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(tè)點是垛料放(fang)置在可移動(dong)的拆垛小車(chē)上；垛料高度(du)不控制，拆垛(duo)時依靠計算(suan)的闆料厚度(dù)自動調整機(ji)器人吸料高(gao)度；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuang)在拆垛小車(chē)上，支架可平(ping)移并具有多(duō)個可自由旋(xuan)轉的調整關(guan)節，更換垛☔料(liao)時人工将磁(ci)力分張器靠(kao)在垛料周邊(biān)；拆垛用真空(kong)吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gǎn)器🔴安裝在機(jī)器人端拾器(qi)上；拆成單張(zhang)的闆料由機(jī)器人放置在(zài)可伸縮🈲過渡(dù)皮帶上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式機(jī)械手+拆(chāi)垛小車

其結(jié)構特點是垛(duǒ)料放置在可(ke)移動的拆垛(duǒ)小車上❄️；垛料(liao)高度不控制(zhì)，拆垛時依靠(kào)計算的闆料(liao)厚度自動調(diao)整機械手🏃🏻‍♂️吸(xi)料高度；磁力(li)分張器支架(jià)安裝在🏃🏻‍♂️拆垛(duo)小車上，支架(jià)可平移并具(jù)有多個可自(zì)由旋轉的調(diào)整關節，更換(huan)垛🏃‍♂️料時人工(gong)✔️将磁力分張(zhāng)器靠在🏃‍♂️垛料(liao)周邊；拆垛用(yòng)真空吸盤組(zǔ)及雙料檢測(cè)傳感器安裝(zhuang)在桁架式機(jī)械手端拾器(qi)上；拆成單張(zhāng)的闆料🌈由機(ji)械手⚽放置在(zai)可伸縮過渡(du)皮帶🌍上進行(hang)傳輸。

（4）可伸縮皮(pí)帶機

可伸縮(suō)皮帶機用于(yú)拆垛完成後(hòu)單張闆料的(de)傳輸🏒，它可以(yǐ)為闆料提供(gong)穿過清洗機(ji)所需的移動(dòng)速度。皮帶機(ji)的速度一般(ban)為變⛱️頻控制(zhi)，以保證與後(hou)續清♈洗機、塗(tú)油機的同步(bù)。皮帶長度可(ke)調整，以填補(bu)不進行闆料(liào)清洗、清洗機(ji)⛱️離線時的空(kōng)間。

（5）闆料清洗機(jī)

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shu)，它可以為闆(pǎn)料提供穿過(guo)清洗機所需(xū)的移動速度(dù)。皮帶機的速(sù)度一般為變(biàn)頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qing)洗機、塗油機(jī)的🌈同步。皮帶(dai)長度可調整(zheng)，以填補不進(jìn)行闆料清洗(xi)、清洗機離線(xiàn)時的空間。

随着客戶(hù)對汽車表面(mian)質量的要求(qiu)越來越高，在(zai)沖壓成形🎯前(qian)對覆蓋件闆(pan)料進行清洗(xi)已經成為汽(qì)車廠的🌂标準(zhǔn)工藝。根據👌産(chǎn)量大小，闆料(liào)清洗可以分(fen)為在線清洗(xi)和離線清洗(xi)兩種工藝：離(li)線清洗适用(yong)于投産初期(qī)，單車型産量(liàng)較低的㊙️企業(ye)，一條闆料清(qing)洗線可以供(gong)應2～3條沖壓線，離(lí)線清洗機的(de)規格一般寬(kuan)度為2m；在(zai)線清洗适用(yòng)于批量較大(da)的企業，為适(shi)應轎車整體(ti)🈲側圍⭐的尺寸(cùn)，在線清洗機(jī)的規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥(gun)及擠幹輥組(zu)合的輥系，動(dong)力☂️及傳動💯系(xì)統、液壓調整(zheng)機構，清洗過(guo)濾系統，集束(shu)噴管組件，油(you)霧☂️收集器，潤(run)滑系統，行走(zǒu)機構，以及電(diàn)氣控制💘系統(tong)等組成。主要(yào)用于标準闆(pǎn)材、未塗層、鍍(du)鋅闆以及鋁(lü)闆等闆料、卷(juàn)料的清洗。清(qing)洗機具有自(zì)行走機構，在(zài)不需要清洗(xi)🌈工序時，整機(jī)可沿地面軌(gui)道開出。

引料輥、毛刷(shua)輥、擠幹輥各(ge)自具有獨立(lì)的壓力調整(zheng)與變頻驅動(dong)機構，通過精(jing)确調整壓力(li)與速度，可以(yǐ)保證磨損、維(wei)修後的輥系(xì)與生産線保(bao)持同步。擠幹(gàn)輥采用無紡(fǎng)布層壓布🌈輥(gǔn)，以提供良好(hao)的擠幹和張(zhang)🔞緊性能，并具(jù)有防擦傷和(he)自愈功能。清(qing)洗油箱具有(yǒu)🔴加熱系統，可(ke)以使清洗介(jie)💰質在不同環(huán)境溫度下使(shǐ)用并達到zui佳(jia)塗油效果。電(diàn)氣系統采用(yòng)具有現場總(zǒng)線通信功🐅能(neng)的PLC控制(zhì)，通過觸摸屏(ping)人機界面可(kě)以進行參數(shu)設定、故障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保(bao)證闆料在較(jiao)高速度下拉(la)延成形時的(de)質量，在沖壓(yā)成形前對闆(pǎn)料進行局部(bu)塗抹拉延油(you)是汽車廠常(chang)用的工藝手(shǒu)段，适用于自(zì)動化沖壓線(xian)的塗油機。

塗(tu)油機主要用(yong)于闆材拉延(yán)前的塗油工(gong)序，由噴槍單(dān)💁元、供油及油(yóu)液保溫單元(yuán)、噴射供氣單(dān)元、闆料輸送(song)單元、油霧收(shōu)集單元、電氣(qì)控制單元及(jí)機身等組🐇成(chéng)。塗油機具有(you)行走機構，在(zài)不需要塗🙇‍♀️油(you)時可以移動(dong)離線。噴嘴采(cai)用數字化控(kòng)制，保證闆料(liào)上油膜位置(zhì)的準确和油(you)膜厚度的均(jun1)勻。不管環境(jing)溫度如何♈變(bian)化，供油及油(you)液保溫單元(yuán)均處于等待(dai)噴射狀态，油(you)液溫度恒定(dìng)，保👣證噴射🎯效(xiào)果。

（7）闆料對中台(tái)

為了保證闆(pan)料被準确地(dì)放置在模具(ju)内，在機器人(ren)拾取闆料🔞前(qian)需要對闆料(liào)進行對中。常(cháng)用的對中台(tái)有重力對中(zhong)台、機械對中(zhong)✨台及光學對(duì)中台三種。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝(zhuang)滿滾珠的斜(xié)面上依靠重(zhong)力自由滑向(xiàng)一角進行定(ding)位✂️，台上具有(you)闆料到位檢(jian)測及雙料檢(jiǎn)測。重力對中(zhong)台适💜用于機(ji)器人直接放(fang)置闆料，不适(shì)用于具有🙇🏻清(qing)洗機、塗油機(ji)的自動線。

2）機械對中(zhōng)台

闆料依靠(kao)磁性皮袋移(yí)動至擋塊，再(zai)由另外三側(ce)的🔱氣缸⚽驅動(dong)👅打料器向中(zhōng)心推，從而實(shi)現精确定位(wei)。所有打✔️料器(qì)的位🈲置可示(shì)教編程，對中(zhong)台具有闆料(liào)到⛷️位檢測及(jí)雙料檢測。機(jī)械對中台能(néng)夠滿足各種(zhǒng)異性料的高(gao)速對中。另外(wai)，可采用雙中(zhong)心設計，以滿(man)足同時處理(lǐ)一模兩件或(huo)雙模雙件的(de)要求。台上具(jù)有闆料到位(wei)檢測及雙料(liào)檢測。

3）光(guāng)學對中台

這(zhe)是近幾年發(fā)展的技術，其(qi)原理是利用(yong)拍照獲得的(de)✉️闆♻️料🔞位置圖(tu)像經視頻處(chu)理軟件後自(zi)動調整機器(qì)人♊的軌迹，從(cong)而既✍️滿足zui終(zhōng)将闆料精确(què)置入模具内(nei)的要求，又避(bi)免了機械對(duì)中台的複雜(zá)機構。光學對(duì)中台本質上(shang)是一個具有(yǒu)闆料到位檢(jiǎn)測及雙料🌈檢(jian)測的磁性皮(pí)帶機，相比機(ji)械對中台㊙️，光(guang)學對中台🌈能(neng)夠顯著降❗低(di)成本。

（8）機器人七(qi)軸與端拾器(qi)

标準六(liu)軸機器人用(yòng)于沖壓生産(chan)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wéi)了進一步提(tí)高生産率，近(jin)年來機器人(rén)制造廠家與(yu)系統集成商(shāng)紛紛研發附(fu)加七軸。采💁用(yòng)七🚶‍♀️軸後，機器(qì)🏒人沖壓自動(dòng)化生産線的(de)生産節拍可(kě)以進👌一步提(ti)高到12件(jiàn)/min，使得機(ji)器人自動化(hua)沖壓線的生(shēng)産率能夠與(yu)昂貴的專用(yòng)🚶機械手高速(su)線一較高下(xia)。

（9）線(xian)尾碼垛系統(tong)

自動化(hua)沖壓線的生(sheng)産節拍能夠(gòu)超過10件(jian)/min，這時線(xiàn)尾碼垛工位(wèi)的負荷就超(chāo)過勞動極限(xiàn)，為了适🚶應這(zhè)種高節奏的(de)産出，需要先(xian)對沖壓件成(cheng)品進行分流(liu)，然後由人工(gong)或機器人将(jiang)其碼入料架(jia)，zui後由🛀🏻鏟車将(jiang)料架運走。

自動(dòng)化沖壓生産(chǎn)線