一、多機連線機(jī)械手

分為多機(jī)滑塊同步模式(shì)及滑塊自由模(mó)式，一般适用于(yú)産量要求較大(da)且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二(èr)、多機連線機器(qì)人

一般适用于(yú)外觀和成形性(xìng)要求較高的大(da)型沖壓件（汽✌️車(che)零部件等）。

三、機(jī)器人沖壓自動(dong)化生産線的一(yi)般構成

典型的(de)機器人沖壓自(zì)動化生産線包(bao)含以下部分：機(jī)器♌人、電控系統(tǒng)、拆垛裝置、過渡(dù)皮帶、闆料清洗(xi)機、闆料塗油機(jī)、對中台、線尾碼(ma)垛系統、安全防(fáng)護系統及機器(qi)♈人端拾♉器。具體(ti)布置方式可以(yǐ)👉根據生産車間(jiān)的面積進行調(diao)整，如拆垛車的(de)開出方⭕式既可(ke)以與沖壓線平(píng)⁉️行也可以與沖(chòng)壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用(yong)機器人除了要(yào)求負載大、運行(hang)軌迹精确及性(xing)能🚶‍♀️穩定可靠等(deng)搬運機器人所(suǒ)共有的特性，還(hái)要滿足🏃🏻頻繁起(qǐ)/制動、作業(yè)範圍大、工件尺(chǐ)寸及回轉面積(jī)大等特點。各個(ge)生産廠家的沖(chong)壓機器人都在(zai)普通搬運機器(qi)人的☀️基礎上加(jiā)🍉大了電動機功(gōng)率及減速機規(gui)格，加長了✨手臂(bì)，并廣泛采🎯用棚(peng)架式安裝結構(gòu)。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化線控(kòng)制系統

機(jī)器人沖壓自動(dong)化系統需要集(ji)成壓力機、機器(qì)人、拆垛機🤞、清🐕洗(xǐ)😄機、塗油機、對中(zhong)台、雙料檢測裝(zhuang)置、視覺識别系(xi)統、各種皮帶、同(tóng)步控制系統、安(ān)全防護系統及(jí)大屏幕顯示，并(bing)具有無縫集成(cheng)進工廠MES系(xì)統的能力。為了(le)把如此多的智(zhì)能控制系統有(you)效集成，一般采(cai)用以太網與工(gōng)業現場總線二(er)級網絡🐕系統🧑🏽‍🤝‍🧑🏻，其(qi)中現場🎯總線系(xi)統可能同時搭(dā)載安全總線。

3. 拆垛系統

目前常見的(de)拆垛系統有三(sān)種，分别是專用(yòng)拆垛機/機(ji)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jià)式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛(duǒ)機

其結構特點(dian)是垛料放置在(zai)可移動液壓升(sheng)降台車上；垛料(liào)☔高度依靠與光(guāng)電傳感器與液(ye)壓系統控制，保(bǎo)持恒定🌏；磁力分(fèn)張器依靠氣動(dong)或電動驅動自(zi)動貼近垛料；采(cǎi)用氣缸驅動、矩(ju)陣布置的💃🏻真空(kōng)吸盤組進行拆(chai)垛，真空吸盤組(zǔ)垂直運動；拆成(cheng)單㊙️張的闆料♻️采(cǎi)用磁性皮㊙️帶傳(chuán)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duo)小車

其結構特(te)點是垛料放置(zhi)在可移動的拆(chai)垛小車上🌂；垛料(liao)高度不控制，拆(chāi)垛時依靠計算(suàn)的闆料厚度自(zi)動調整機♻️器人(rén)吸料高度；磁力(lì)分張器支架安(an)裝在拆垛小車(chē)上，支架可平移(yi)并具有多個♈可(ke)自由旋轉的調(diào)整關節，更換垛(duǒ)料時人工将磁(ci)力分張器靠在(zài)垛料周邊；拆✉️垛(duǒ)用真空吸盤組(zǔ)及雙料檢測傳(chuan)感器安裝在機(ji)器✊人端拾器上(shang)；拆成單張的闆(pan)料由機器人放(fang)置在可伸縮過(guò)渡皮✔️帶上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式機械手(shǒu)+拆垛小車(chē)

其結構特點是(shì)垛料放置在可(kě)移動的拆垛小(xiǎo)車上；垛⭐料高度(du)不控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆(pan)料厚度自動調(diào)整機械手吸料(liao)📱高度；磁力分張(zhāng)器支架安裝在(zai)拆垛小🈲車上，支(zhī)架可平移并具(ju)有多個可自由(yóu)旋轉的調整關(guan)節，更換垛料時(shi)人工将磁力分(fen)張器靠在😍垛料(liào)周邊；拆垛用真(zhen)空吸盤組及雙(shuang)料㊙️檢測傳感器(qì)🛀🏻安裝在桁架式(shi)機械手端拾器(qì)上；拆成單張的(de)闆料由機械手(shǒu)放置在✏️可伸縮(suō)過渡皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可伸縮皮帶(dai)機

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛完(wan)成後單張闆料(liào)的傳輸，它可以(yǐ)為闆料提供穿(chuan)過清洗機所需(xū)的移動速度。皮(pí)帶機的速度一(yī)般為變頻控制(zhi)，以保證與後續(xù)清洗機、塗油機(ji)的💋同步。皮帶長(zhǎng)度可調整，以填(tián)補不進‼️行闆料(liào)清洗、清洗機💃🏻離(li)線時的空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可伸縮皮(pí)帶機用于拆垛(duǒ)完成後單張闆(pan)料的傳輸❄️，它可(kě)✨以為❗闆料提供(gong)穿過清洗機所(suǒ)需的移動速度(du)。皮帶機的速度(dù)一般🐉為變🏃‍♀️頻控(kòng)制，以保證與後(hou)續清洗機、塗油(you)機的同步。皮帶(dài)長度可調整，以(yi)填補不進行闆(pan)料清洗、清洗機(ji)離線時的空間(jian)。

随着客戶(hù)對汽車表面質(zhì)量的要求越來(lái)越高，在沖壓成(cheng)形前♌對覆蓋件(jiàn)闆料進行清洗(xi)已經成為汽車(che)廠的标準工藝(yì)。根據🌈産量大小(xiao)，闆料清洗可以(yǐ)分為在線清洗(xi)和離💯線清洗兩(liǎng)種工🐇藝：離線清(qīng)洗适用于投産(chǎn)初期，單車型産(chǎn)量較低的企業(ye)，一條闆料清洗(xǐ)線可以供應2～3條沖壓(yā)線，離線清洗機(ji)的規格一般寬(kuān)度為2m；在線(xiàn)清洗适用于批(pī)量較大的企業(yè)，為适應轎車整(zhěng)體✨側圍的🔅尺📐寸(cun)，在線清洗機的(de)規格一般寬度(dù)為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥、毛刷(shuā)輥及擠幹輥組(zu)合的輥系，動力(li)及傳動系統、液(yè)壓調整機構，清(qing)洗過濾系統，集(jí)束🐉噴管組件，油(you)霧收集器，潤滑(hua)系統，行走機構(gòu)，以及電氣控制(zhì)📞系統等⚽組成。主(zhǔ)🔱要用于标準闆(pan)📱材、未塗層、鍍☀️鋅(xīn)闆以及鋁闆等(deng)闆料、卷料的清(qīng)洗。清洗機具有(you)自行走機構，在(zài)不需要清洗工(gōng)序時，整機可沿(yán)地面軌💔道開出(chū)。

引料輥、毛(mao)刷輥、擠幹輥各(ge)自具有獨立的(de)壓力調整與變(bian)頻驅😄動機構，通(tōng)過精确調整壓(ya)力與速度，可以(yǐ)保證磨損、維修(xiu)後的輥系與生(sheng)産線保持同步(bù)。擠幹輥采用無(wu)紡布層壓布輥(gǔn)，以提供良好的(de)擠幹和張緊性(xìng)能，并💃具有防擦(cā)傷和自愈✍️功能(néng)。清洗油箱具有(yǒu)加熱系統，可以(yǐ)使清洗介質在(zài)不同環境溫度(du)下使用并達到(dào)zui佳🏒塗油效果。電(diàn)氣系統采用具(ju)有現場總線通(tōng)信功能的PLC控制，通過觸摸(mō)屏人機界面可(ke)以進行參數設(she)定、故障♻️診⭕斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保證(zhèng)闆料在較高速(su)度下拉延成形(xíng)時的質量⚽，在沖(chong)壓💃成形前對闆(pǎn)料進行局部塗(tú)抹拉延油是汽(qi)車廠常用的工(gong)藝手段，适用于(yu)自動化沖壓線(xian)的塗油機。

塗油(you)機主要用于闆(pǎn)材拉延前的塗(tu)油工序，由噴槍(qiang)單♻️元、供♌油及油(yóu)液保溫單元、噴(pēn)射供氣單元、闆(pǎn)料輸🔆送單元、油(yóu)🐕霧收集單元、電(diàn)氣控制單元及(ji)機身等組成。塗(tu)油🆚機具有行走(zǒu)機構，在不需要(yào)塗♻️油時可以移(yí)動離線。噴嘴采(cǎi)用數字化控制(zhi)，保證闆料上油(yóu)膜位置的準确(què)和油膜厚度的(de)均勻。不管環境(jìng)溫度如何變化(hua)，供油及油液保(bao)溫單元均處于(yu)等待噴射狀态(tai)👨‍❤️‍👨，油液溫度恒定(dìng)，保證噴射效果(guo)。

（7）闆料(liao)對中台

為了保(bao)證闆料被準确(què)地放置在模具(jù)内，在機器人拾(shí)取闆料前🐇需要(yao)對闆料進行對(duì)中。常用的對中(zhōng)台有重力對中(zhōng)台、機械對中台(tái)及光學對中台(tái)三種。

1）重力(lì)對中台

闆料在(zai)裝滿滾珠的斜(xié)面上依靠重力(lì)自由滑向一角(jiao)進行定✏️位，台上(shang)具有闆料到位(wei)檢測及雙料檢(jiǎn)測。重力對中🧑🏾‍🤝‍🧑🏼台(tái)适用于機器人(ren)直接放置闆料(liào)，不适用于具有(you)清洗機、塗油機(jī)的自動🌂線。

2）機械對中台

闆(pǎn)料依靠磁性皮(pí)袋移動至擋塊(kuai)，再由另外三側(ce)的氣缸驅動打(da)料器向中心推(tui)，從而實現精确(que)定位。所🏒有打料(liao)器🚶的位置可示(shi)教編程，對中台(tái)具有闆料到位(wèi)檢測及雙料🛀🏻檢(jian)測。機械對中😍台(tai)能夠滿足各種(zhǒng)異性料的高速(su)對中。另外，可采(cai)用👌雙中心設計(ji)，以滿足🍉同時處(chu)理一模兩件或(huo)雙模雙件的要(yào)求。台上具有🙇🏻闆(pan)料到位檢測及(jí)雙料檢測。

3）光學對中台

這(zhe)是近幾年發展(zhan)的技術，其原理(lǐ)是利用拍照獲(huo)得的闆料位置(zhi)⭐圖像經視頻處(chù)理軟件後自動(dong)調整機❌器人✍️的(de)軌迹，從而既滿(mǎn)足zui終将闆料精(jīng)确置入模具内(nèi)的要求，又避免(miǎn)了機🈚械對中台(tái)的複雜機構。光(guāng)學對中台本質(zhì)上是一個具有(you)闆料到位檢測(ce)及雙料✔️檢測的(de)磁性皮帶機，相(xiang)比🐕機械對中台(tái)，光學對中台能(neng)夠顯著降🥰低✌️成(cheng)本。

（8）機(ji)器人七軸與端(duān)拾器

标準(zhǔn)六軸機器人用(yong)于沖壓生産能(neng)夠達到8件(jian)/min的生産節(jiē)拍，為了進一步(bu)提高生産率，近(jin)年來機器👄人制(zhì)造廠家與系統(tong)集成商紛紛研(yán)發附加七軸。采(cai)用七⚽軸後，機器(qi)人沖⭐壓自動化(huà)生産線的生産(chǎn)節拍📐可以進一(yī)步提高到12件/min，使得機(ji)器人自動化沖(chòng)壓線的生産率(lǜ)能夠與昂貴的(de)專用機♋械手高(gāo)速線一較高下(xia)。

（9）線尾(wěi)碼垛系統

自動化沖壓線(xian)的生産節拍能(neng)夠超過10件(jiàn)/min，這時線尾(wěi)碼垛工位的負(fù)荷就超過勞動(dòng)極限，為了🏃‍♂️适應(yīng)這種高節奏的(de)産出，需要先對(dui)沖壓件成品進(jin)💞行分流，然後由(yóu)人工或機器人(ren)将其碼入料架(jià)，zui後由鏟車将料(liao)架運走。

自(zì)動化沖壓生産(chǎn)線