一、多機連線(xiàn)機械手

分為多(duō)機滑塊同步模(mó)式及滑塊自由(you)模式，一般适💯用(yòng)于産量要求較(jiao)大且品類衆多(duō)的小型沖壓件(jian)。

二、多機連線機(ji)器人

一般适用(yòng)于外觀和成形(xing)性要求較高的(de)大型沖壓件（汽(qì)車🐉零部💯件等）。

三(sān)、機器人沖壓自(zi)動化生産線的(de)一般構成

典型(xing)的機器人沖壓(yā)自動化生産線(xian)包含以下部分(fèn)：機器人、電控系(xì)統、拆垛裝置、過(guo)渡皮帶、闆料清(qing)洗機、闆料塗油(yóu)機、對中台、線尾(wei)碼垛系統、安全(quán)防護系統及機(ji)器人端拾器。具(ju)體🍉布置方🏃式可(ke)以根據生産車(chē)間的面積進行(hang)調整，如拆垛車(che)的開出方式既(ji)可以與沖壓線(xiàn)平行也可以與(yu)🏃🏻‍♂️沖壓線垂直。

1. 沖壓機器人(rén)

沖壓生産(chan)用機器人除了(le)要求負載大、運(yun)行軌迹精确及(ji)性能穩定可靠(kào)等搬運機器人(rén)所共有的特性(xing)，還要滿足頻繁(fan)起/制動、作(zuo)業範圍大、工件(jiàn)尺寸及回轉面(mian)積大等特點。各(ge)個生産廠家的(de)沖壓機器人都(dou)在普通搬運機(ji)器人的基🙇🏻礎💃🏻上(shàng)加大🔴了電動機(ji)功率及減速機(jī)規格，加長了手(shǒu)臂，并廣泛采用(yong)棚☁️架式安裝結(jie)構。

2. 機器人(rén)沖壓自動化線(xiàn)控制系統

機器人沖壓自(zì)動化系統需要(yao)集成壓力機、機(ji)器人、拆垛⭐機🔴、清(qīng)洗機、塗油機、對(dui)中台、雙料檢測(cè)裝置、視覺識别(bié)系統、各種皮帶(dài)🐇、同步控制系統(tǒng)、安全防護系統(tǒng)🥰及大屏幕顯示(shì)，并具有無縫集(ji)成進工廠MES系統的能力。為(wéi)了把如此多的(de)智能控制系統(tǒng)有效集成，一般(ban)采用以太網與(yǔ)工業現場總線(xian)二級網絡系統(tong)⛱️，其中🏃‍♀️現場總線(xiàn)系統🌐可能同時(shí)搭載安全總線(xiàn)。

3. 拆垛系統(tǒng)

目前常見(jian)的拆垛系統有(you)三種，分别是專(zhuān)用拆垛機/機器人+拆(chāi)垛小車/桁(heng)架式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆(chai)垛機

其結構特(te)點是垛料放置(zhì)在可移動液壓(yā)升降台車上；垛(duǒ)料高度依靠與(yǔ)光電傳感器與(yu)液壓系統控制(zhì)⭐，保持恒定；磁力(lì)分張器依靠氣(qì)動或電動驅動(dong)自動貼近垛料(liào)；采用氣缸驅動(dong)、矩陣布置的真(zhēn)空吸盤組進行(hang)拆垛，真空吸盤(pan)🈚組垂直運動；拆(chai)成單張的闆料(liao)采用磁性皮帶(dài)傳輸。

（2）機器人+拆(chāi)垛小車

其結構(gòu)特點是垛料放(fàng)置在可移動的(de)拆垛小車上；垛(duo)🌈料✨高💰度不控制(zhì)，拆垛時依靠計(ji)算的闆料厚度(dù)自🧡動調整機🚶器(qì)人吸料🔞高度；磁(cí)力分張器支架(jia)安裝在拆垛小(xiǎo)車上，支架可平(ping)🏃🏻‍♂️移并具♍有多個(gè)可自由旋轉的(de)調整關節，更換(huàn)垛料時人工将(jiāng)磁力分張器靠(kao)在垛料周邊；拆(chāi)🈲垛用真空吸盤(pan)組及雙料💰檢測(cè)傳感器安裝在(zai)機器㊙️人🤟端拾器(qì)上；拆成單張的(de)闆料由機器人(ren)放置在可伸縮(suō)過渡皮帶上進(jìn)行傳輸。

（3）桁架式機械(xiè)手+拆垛小(xiao)車

其結構特點(diǎn)是垛料放置在(zai)可移動的拆垛(duǒ)小車上🛀；垛料🌐高(gāo)🌂度不控制，拆垛(duo)時依靠計算的(de)闆料厚度自✉️動(dòng)調整機🆚械手吸(xī)料高度；磁力分(fèn)張器支架安裝(zhuang)在拆垛小車上(shàng)，支⛹🏻‍♀️架可平移并(bing)具有多個可自(zì)由旋轉的調整(zhěng)關節，更換垛料(liào)時人工将磁力(li)分張器靠在垛(duo)料周邊；拆垛用(yong)真空吸📱盤組及(jí)雙料檢測傳感(gan)器安裝在桁架(jia)式機械手端拾(shí)器上；拆成單張(zhang)的闆料由機械(xie)手放置在可伸(shēn)縮過渡皮帶上(shang)進行傳輸。

（4）可伸縮皮(pi)帶機

可伸縮皮(pí)帶機用于拆垛(duǒ)完成後單張闆(pǎn)料的傳輸，它可(ke)以為闆料提供(gòng)穿過清洗機所(suo)需的移動速度(dù)。皮帶機的速度(dù)❓一般為變頻控(kòng)制，以保證與後(hou)續清洗機、塗油(yóu)機的同步。皮帶(dài)長度可調整，以(yǐ)填補不進行闆(pan)料清洗、清洗機(jī)離線時的空間(jian)。

（5）闆料(liào)清洗機

可伸縮(suō)皮帶機用于拆(chāi)垛完成後單張(zhang)闆料的傳輸，它(ta)可以為闆🔞料提(tí)供穿過清洗機(jī)所需的移動速(sù)度📐。皮帶機的速(sù)度⭕一般為變頻(pín)控制，以保證與(yǔ)後續清洗機、塗(tú)油機的同步。皮(pí)帶長度♋可調整(zheng)🙇‍♀️，以填補不進行(hang)闆料清洗、清洗(xi)機離線時的♈空(kong)間。

随着客(kè)戶對汽車表面(mian)質量的要求越(yue)來越高，在沖壓(ya)成形前對🥰覆蓋(gai)件闆料進行清(qīng)洗已經成為汽(qì)車廠的标準工(gōng)藝。根據産量大(dà)小，闆料清洗可(ke)以分為在線清(qīng)洗和離🔴線清洗(xi)兩種工藝：離線(xian)清洗适用于投(tóu)産初期，單車型(xing)産量較低的企(qi)業，一條闆料清(qīng)洗線可以供應(ying)2～3條沖(chong)壓線，離線清洗(xi)機的規格一般(ban)寬度為2m；在(zài)線清洗适用于(yu)批量較大的企(qi)業，為适應轎車(chē)整體側圍的🍉尺(chǐ)寸，在線清洗機(jī)的規格一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗(xi)機由引料輥、毛(máo)刷輥及擠幹輥(gǔn)組合的輥系，動(dong)🈲力及傳動⭐系統(tǒng)、液壓調整機構(gòu)，清洗過濾系統(tǒng)，集束噴管組件(jiàn)，油霧❓收集🔞器，潤(run)滑系統，行走機(ji)構，以及電氣控(kong)制系統等組成(chéng)。主要用于标準(zhun)闆材、未塗層、鍍(du)鋅闆以及鋁闆(pǎn)等闆👉料、卷料的(de)清洗。清洗💯機具(jù)有自行走機構(gòu)，在🆚不需要清洗(xi)工序時，整機可(ke)沿地面軌🥵道開(kāi)出。

引料輥(gǔn)、毛刷輥、擠幹輥(gǔn)各自具有獨立(lì)的壓力調整與(yǔ)變頻驅動機構(gou)，通過精确調整(zhěng)壓力與速度，可(kě)以保證🐪磨損、維(wei)修後的輥系與(yu)生産線保持同(tóng)步。擠幹💰輥采用(yòng)無紡布層壓布(bu)輥，以提供良好(hao)的擠幹和張緊(jin)性能，并具有防(fáng)擦傷和自愈功(gong)能。清洗🌈油箱具(ju)有加熱系統，可(kě)以使清洗介😍質(zhi)在不同環境溫(wēn)度下使💋用并達(da)到zui佳塗油效果(guǒ)。電氣系統采用(yòng)具有現場總線(xiàn)通信功能的PLC控制，通過觸(chu)摸屏人機界面(miàn)可以進行參數(shu)設定、故障診🍓斷(duan)。

（6）闆料(liao)塗油機

為了保(bǎo)證闆料在較高(gāo)速度下拉延成(cheng)形時的質量，在(zai)沖壓成形👣前對(dui)闆料進行局部(bù)塗抹拉延油是(shì)汽車廠常用的(de)工藝手段，适⛹🏻‍♀️用(yong)于自動化沖壓(ya)線的塗油機。

塗(tu)油機主要用于(yu)闆材拉延前的(de)塗油工序，由噴(pēn)槍單🔞元✔️、供🧑🏾‍🤝‍🧑🏼油及(jí)油液保溫單元(yuan)、噴射供氣單元(yuan)、闆料輸送單❤️元(yuan)、油🔴霧收集單元(yuán)、電氣控制單元(yuán)及機身等組成(cheng)。塗油機具有行(hang)走機構，在不需(xu)要塗油時可以(yi)移動離線。噴嘴(zuǐ)采用數字化控(kòng)制，保證闆料上(shang)油膜位置的準(zhun)确和油膜厚度(dù)的均勻。不管環(huan)境溫度如何🐕變(bian)化，供油及油液(ye)保溫單元均處(chu)于等待噴射狀(zhuàng)态🤩，油液溫度恒(heng)定，保證噴射🚶‍♀️效(xiao)果。

（7）闆(pan)料對中台

為了(le)保證闆料被準(zhun)确地放置在模(mó)具内，在機器人(rén)📐拾🧑🏽‍🤝‍🧑🏻取闆料前需(xū)要對闆料進行(hang)對中。常用的對(dui)中台有重⭐力對(duì)中台、機械對中(zhōng)☎️台及光學對中(zhong)台三種。

1）重(zhong)力對中台

闆料(liao)在裝滿滾珠的(de)斜面上依靠重(zhong)力自由滑向一(yī)❓角🈲進行定位，台(tai)上具有闆料到(dào)位檢測及雙料(liào)檢測。重力✊對中(zhong)台适用于機器(qi)人直接放置闆(pan)料，不适用💚于具(jù)有清洗機、塗油(you)機的自動🌈線。

2）機械對中台(tai)

闆料依靠磁性(xing)皮袋移動至擋(dǎng)塊，再由另外三(san)側的氣✌️缸驅動(dòng)打料器向中心(xin)推，從而實現精(jing)确定位。所♊有打(dǎ)💜料器的位置可(ke)示教編程，對中(zhōng)台具有闆料到(dao)位檢測🌈及雙料(liao)檢測。機🌈械對中(zhōng)台能夠滿足各(ge)種異性料的高(gāo)♊速對中。另外，可(ke)采用☀️雙中心設(she)計，以滿足🔞同時(shí)處理一模兩件(jian)或雙🌐模雙件的(de)要求。台上具有(yǒu)🔞闆料到位檢測(ce)及雙料檢測。

3）光學對中台(tái)

這是近幾年發(fā)展的技術，其原(yuán)理是利用拍照(zhào)獲得的闆🐉料✔️位(wei)置圖像經視頻(pín)處理軟件後自(zì)動調整機🔞器人(rén)的軌迹，從🈚而既(ji)滿足zui終将闆料(liao)精确置入模具(jù)♈内的要求，又避(bì)😄免了機械對中(zhōng)台的複✔️雜機構(gòu)。光學對中台本(běn)質上是一個具(ju)有闆😍料到位檢(jiǎn)測及雙料檢測(cè)的磁性皮帶機(jī)，相比機械對中(zhong)台，光學對中台(tái)能夠顯著降🏒低(dī)成本。

（8）機器人七軸與(yǔ)端拾器

标(biao)準六軸機器人(rén)用于沖壓生産(chǎn)能夠達到8件/min的生産(chǎn)節拍，為了進一(yi)步提高生産率(lǜ)，近年來機器人(rén)制造廠🤟家與系(xi)統集成商紛紛(fen)研發附加七軸(zhóu)。采用七軸後，機(ji)器人沖壓自動(dong)化生産線的生(shēng)産節拍可以進(jin)一步提高到12件/min，使得(dé)機器人自動化(hua)沖壓線的生産(chan)率能夠與昂貴(guì)的專㊙️用機械手(shǒu)高速線一較高(gao)下。

（9）線(xiàn)尾碼垛系統

自動化沖壓(ya)線的生産節拍(pai)能夠超過10件/min，這時線(xian)尾碼垛工位的(de)負荷就超過勞(láo)動極限，為了适(shi)應這種高節奏(zou)的産出，需要先(xian)對沖壓件成品(pǐn)進🔅行分流，然後(hou)由人工或機器(qi)人将其碼入料(liào)架，zui後由鏟車将(jiāng)料架運走。

自動化沖壓生(sheng)産線