一、多機連線機械(xiè)手

分為多機滑塊(kuai)同步模式及滑塊(kuai)自由模式，一般适(shì)用于産💋量要求較(jiao)大且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二、多(duo)機連線機器人

一(yī)般适用于外觀和(he)成形性要求較高(gāo)的大型沖壓件🚶‍♀️（汽(qi)車零部件等）。

三、機(jī)器人沖壓自動化(hua)生産線的一般構(gòu)成

典型的機器人(ren)沖壓自動化生産(chan)線包含以下部分(fèn)：機🙇🏻器人、電🌈控系統(tǒng)、拆垛裝置、過渡皮(pí)帶、闆料清洗機、闆(pǎn)料塗油🏃🏻‍♂️機、對🚶中台(tái)、線尾碼垛系統、安(an)全防護系統及機(jī)器人端拾器。具體(tǐ)布置方式可以根(gēn)據生産車⭐間的面(mian)積進行調整，如拆(chāi)垛車的開出方式(shi)既可以與沖壓線(xiàn)平📧行也可以與沖(chong)壓線垂直。

1. 沖(chong)壓機器人

沖(chòng)壓生産用機器人(rén)除了要求負載大(dà)、運行軌迹精确及(jí)性📞能穩🔆定可靠等(deng)搬運機器人所共(gong)有的特性，還要💃滿(mǎn)足💰頻繁起/制(zhì)動、作業範圍大、工(gōng)件尺寸及回轉面(miàn)積大等特點。各個(ge)生産廠家的沖壓(ya)機器人都在普通(tōng)搬運機器人的基(jī)礎㊙️上加大了電動(dòng)機功率及減速機(jī)規格，加長了手臂(bì)，并廣泛采用棚架(jià)式安裝結構。

2. 機器人沖壓自動(dong)化線控制系統

機器人沖壓自(zì)動化系統需要集(jí)成壓力機、機器人(ren)、拆垛機、清♋洗機、塗(tú)油機、對中台、雙料(liao)檢測裝置、視覺識(shi)别☂️系統、各種🔱皮帶(dài)、同步控制系統、安(an)全防護系統及大(da)屏幕顯示，并具有(you)無縫集成進工廠(chang)MES系統的能力(li)。為了把如此多的(de)智能控制系統有(yǒu)效集成，一般采用(yòng)以太網與工業現(xiàn)場總線二級網絡(luò)系統，其中現場總(zong)線系統可能同時(shí)搭載安全總線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前(qian)常見的拆垛系統(tong)有三種，分别是專(zhuan)用拆垛機/機(jī)器人+拆垛小(xiao)車/桁架式機(jī)械手+拆垛小(xiao)車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其結構特(tè)點是垛料放置在(zài)可移動液壓升降(jiàng)台車上；垛料⛷️高度(du)依靠與光電傳感(gan)器與液壓系統控(kòng)制，保持恒定；磁力(lì)分張器依靠氣動(dòng)或電動驅動自動(dòng)🐕貼近垛料；采用氣(qì)缸驅動、矩陣布置(zhi)的真空吸盤組進(jìn)行拆垛，真空吸盤(pán)組垂直運🆚動；拆成(chéng)單張的闆料采用(yong)磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結(jie)構特點是垛料放(fàng)置在可移動的拆(chāi)垛小車上；垛💃料高(gao)度不控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆料(liào)厚度自動調整機(jī)器人吸料高度；磁(ci)力分張器支架安(ān)裝在拆垛小車上(shang)，支架可平移并具(jù)有多個可自由旋(xuán)轉的調整關節，更(gèng)換垛料時人工将(jiang)磁力分張器靠在(zai)🥵垛料周邊；拆垛用(yong)真空吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感器安(ān)裝在機器🥵人端拾(shí)器上；拆成單張的(de)闆料由機器人放(fàng)置在可伸縮💯過渡(dù)皮帶上進行👈傳輸(shū)。

（3）桁架式(shì)機械手+拆垛(duǒ)小車

其結構特點(dian)是垛料放置在可(kě)移動的拆垛小車(chē)上；垛料高度不控(kong)制，拆垛時依靠計(ji)算的闆料厚度自(zì)動調整機械手吸(xī)料高度；磁力分張(zhāng)器支架安裝在拆(chai)垛小🐪車上，支架可(kě)平移并具有多個(ge)可自由旋轉的調(diao)整關節，更換垛料(liao)時人工将磁力分(fen)張器靠在垛料周(zhou)邊；拆垛用真空吸(xī)盤組及雙料檢測(ce)傳感器✨安裝在桁(héng)架式機械手端拾(shi)器💛上；拆成單張的(de)闆料由機械手放(fàng)置在🔴可伸縮過渡(du)皮帶上進行傳輸(shu)。

（4）可伸縮(suo)皮帶機

可伸縮皮(pí)帶機用于拆垛完(wan)成後單張闆料的(de)傳輸，它可♻️以為闆(pǎn)料提供穿過清洗(xǐ)機所需的移動速(sù)度。皮帶🌈機的速度(dù)⛷️一般為變頻控制(zhì)，以保證與後續清(qing)洗機、塗油機的同(tong)步。皮帶長度🌂可調(diào)整，以填補不進行(hang)闆料清洗、清洗機(ji)離線時的空間。

（5）闆料清洗(xi)機

可伸縮皮帶機(jī)用于拆垛完成後(hòu)單張闆料的傳輸(shū)，它可以為闆料提(tí)供穿過清洗機所(suo)需的移動速度🏃‍♂️。皮(pí)帶機的速度一般(ban)為變頻控制，以保(bao)證與後續清洗機(ji)、塗油機的同步。皮(pi)帶長度可調整，以(yǐ)填補不進💞行闆料(liao)清🤟洗、清洗機離線(xian)時的空間。

随(suí)着客戶對汽車表(biao)面質量的要求越(yuè)來越高，在沖⛹🏻‍♀️壓🐪成(cheng)形前對覆蓋件闆(pǎn)料進行清洗已經(jing)成為汽車廠的🙇🏻标(biao)準工藝。根據産量(liang)大小，闆料清洗可(kě)以分為在線清洗(xi)和離線清洗兩種(zhǒng)工藝：離線清洗适(shì)用于🏃投産初期，單(dan)車型産量較低的(de)企業，一條🥵闆料清(qing)洗線可以供應2～3條沖壓線(xiàn)，離線清洗機的規(gui)格一般寬度為2m；在線清洗适用(yòng)于批量較大的企(qǐ)業，為适應轎車整(zheng)💞體側圍的🐆尺寸，在(zai)線清洗機的規格(gé)一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥(gǔn)、毛刷輥及擠幹輥(gǔn)組合的輥系，動👅力(lì)🈚及傳動系統、液壓(ya)調整機構，清洗過(guò)濾系統，集束噴管(guan)組件，油霧收集器(qì)，潤滑系統，行走機(ji)構，以及電氣控制(zhì)系統等組成。主要(yào)用于标準闆材、未(wei)塗層、鍍鋅闆以及(jí)😍鋁闆等闆料、卷料(liào)的清洗。清洗機具(jù)有自🥰行走機構，在(zai)不需要清洗工序(xu)時，整機🐅可沿地面(mian)軌道開出。

引(yǐn)料輥、毛刷輥、擠幹(gàn)輥各自具有獨立(lì)的壓力調整與💋變(biàn)❄️頻驅動機構，通過(guò)精确調整壓力與(yǔ)速度，可以保證磨(mo)損、維修後的輥系(xi)與生産線保持同(tóng)步。擠幹輥采用🌏無(wu)紡布層壓布輥，以(yi)提🚶‍♀️供良好的擠幹(gàn)和張緊性能，并具(ju)有防擦🛀🏻傷和自愈(yù)功能。清洗油箱具(ju)有加熱系統，可以(yǐ)使清洗介質在不(bu)同環境溫度下使(shǐ)🏃‍♂️用并達到zui佳✉️塗油(you)效果。電氣系統采(cai)用具有現場總線(xiàn)通信功能的PLC控制，通過觸摸屏(píng)人機界面可以進(jìn)行參數設定、故障(zhang)♊診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保證闆(pǎn)料在較高速度下(xià)拉延成形時的質(zhi)量，在沖壓❌成形前(qián)對闆料進行局部(bù)塗抹拉延油是汽(qi)車廠⭕常用🌐的工藝(yi)手段，适用于自動(dong)化沖壓線的塗🔞油(yóu)機。

塗油機主要用(yòng)于闆材拉延前的(de)塗油工序，由噴槍(qiang)單元💔、供油及油液(ye)保溫單元、噴射供(gong)氣單元、闆料輸送(song)單🆚元、油♻️霧收集單(dan)元、電氣控制單元(yuan)及機身等組成。塗(tu)油機具有行走機(jī)🔱構，在不需要塗油(yóu)時可以移動離線(xian)。噴嘴采用數字化(huà)控制，保證闆料上(shang)油膜位置的準确(què)和油膜厚度的均(jun1)勻。不管環境溫度(du)如何🎯變化，供油及(ji)油液保溫單元均(jun1)處于等待噴射狀(zhuàng)态，油液溫度👄恒定(dìng)，保證噴射效果。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保證闆料(liào)被準确地放置在(zài)模具内，在機器人(rén)拾取闆料🈲前需要(yao)對闆料進行對中(zhong)。常用的對中台🥰有(yǒu)重🐕力對中台⭐、機械(xie)對中台及光學對(duì)中台三種。

1）重(zhong)力對中台

闆料在(zài)裝滿滾珠的斜面(miàn)上依靠重力自由(yóu)滑向一角📱進🚶‍♀️行定(ding)位，台上具有闆料(liào)到位檢測及雙料(liao)檢測。重力對中台(tái)适用于機器人直(zhi)接放置闆料，不适(shi)用于具有清洗機(ji)、塗油機🌍的自動線(xian)。

2）機械對中台(tai)

闆料依靠磁性皮(pí)袋移動至擋塊，再(zai)由另外三側的氣(qi)缸驅動打料器向(xiàng)中心推，從而實現(xian)精确定位。所有打(dǎ)💔料器的位♌置可♈示(shi)教編程，對中台具(jù)有闆料到位檢測(ce)及雙料檢測。機🈲械(xie)對中台能夠🈚滿足(zú)各種異🌈性料的高(gao)速對中。另‼️外，可采(cǎi)用雙中心設計，以(yi)滿足㊙️同時處理一(yī)♻️模兩件或雙模雙(shuāng)件的要❓求。台上具(jù)有闆料到位檢🐉測(ce)及雙料檢測。

3）光學對中台

這是(shì)近幾年發展的技(ji)術，其原理是利用(yòng)拍照獲得的闆料(liao)位💘置圖像經視頻(pin)處理軟件後自動(dòng)調整機💘器人的軌(guǐ)迹，從而既滿足zui終(zhong)将闆料精确置入(ru)模具内的要求，又(you)避免了機械對中(zhōng)台的複雜機構。光(guāng)學對中台本質上(shang)是一🌈個具有闆料(liao)到位檢測及雙料(liào)檢測的磁性♋皮帶(dài)機，相比機械對中(zhong)台🔞，光學對中台能(néng)夠顯著降🐆低成本(běn)。

（8）機器人(ren)七軸與端拾器

标準六軸機器(qì)人用于沖壓生産(chan)能夠達到8件(jiàn)/min的生産節拍(pāi)，為了進一步提高(gao)生産率，近年來機(ji)器人制造廠家與(yǔ)系統集成商紛紛(fēn)研發附加七軸。采(cǎi)用七🆚軸後📐，機器人(ren)沖壓自動化生産(chǎn)線的生産節拍👉可(kě)以進一步提高到(dao)12件/min，使得(de)機器人自動化沖(chòng)壓線的生産率能(neng)夠與昂貴的專用(yòng)機械手高速線一(yī)較高下。

（9）線尾碼垛系統

自動化沖壓線(xian)的生産節拍能夠(gou)超過10件/min，這時線尾碼垛工(gong)位的負荷就超過(guò)勞動極限，為了适(shì)應🛀🏻這🏃‍♀️種高節奏的(de)産出，需要先對沖(chong)壓件成品進行分(fèn)流，然後由人工🈲或(huo)機器人将其碼入(rù)料架，zui後由鏟車将(jiāng)👣料架運走。

自動化(huà)沖壓生産線