一、多(duō)機連線機(ji)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuai)同步模式(shì)及滑塊自(zi)由模式，一(yi)般适用于(yú)産🥵量要求(qiu)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(ji)連線機器(qì)人

一般适(shi)用于外觀(guan)和成形性(xing)要求較高(gāo)的大型沖(chòng)壓件（汽車(che)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼零部件等(deng)）。

三、機器人(ren)沖壓自動(dòng)化生産線(xiàn)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(hua)生産線包(bāo)含以下部(bu)分：機器人(ren)✂️、電控系統(tǒng)、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗(tú)油機、對中(zhong)台、線尾碼(mǎ)垛系統、安(an)全防護系(xi)統及機器(qi)人端拾🤞器(qi)。具體😘布置(zhì)方式可以(yi)根據生産(chǎn)車間的面(mian)積進行調(diao)整，如拆垛(duǒ)車的開出(chū)方式既可(ke)以與沖壓(ya)線平行也(ye)可以與🌈沖(chòng)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qì)人除了要(yao)求負載大(dà)、運行軌迹(jì)精确及性(xing)能穩定可(kě)靠等搬運(yun)機器人所(suo)共有的特(tè)性，還要滿(man)足頻繁起(qǐ)/制動(dòng)、作業範圍(wei)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuan)面積大等(deng)特點。各個(gè)生産廠家(jiā)的沖壓機(jī)器人都在(zai)普通搬運(yun)機器人的(de)基礎上加(jia)大🥵了電動(dòng)機功率及(jí)減速機規(gui)格，加長了(le)手臂📐，并廣(guǎng)泛采用棚(péng)架式安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(hua)線控制系(xi)統

機(jī)器人沖壓(ya)自動化系(xì)統需要集(jí)成壓力機(ji)、機器人、拆(chai)垛機、清洗(xǐ)機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuāng)置、視覺識(shí)别系統、各(gè)種皮帶🏃‍♀️、同(tong)步控制系(xi)統、安全防(fang)護系統及(ji)大屏幕顯(xian)示，并具有(you)無縫集成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kong)制系統有(you)效集成，一(yī)般采用以(yi)太網與工(gōng)業現場總(zǒng)線二級網(wang)絡系統，其(qí)中現場總(zong)線系統可(kě)能同時搭(dā)載安全總(zong)線。

3. 拆(chai)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duo)系統有三(san)種，分别是(shì)專用拆垛(duǒ)機/機(jī)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jià)式機械手(shǒu)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qí)結構特點(diǎn)是垛料放(fang)置在可移(yí)動液壓升(sheng)降台車上(shang)；垛料高度(dù)依靠與光(guāng)電傳感器(qi)與液壓系(xì)統控制，保(bao)持恒定🎯；磁(ci)力分張🌈器(qì)依靠氣動(dòng)或電動驅(qū)動自動貼(tiē)近垛料；采(cai)用🏃‍♂️氣缸驅(qu)動、矩陣布(bu)置的真空(kōng)吸盤組進(jin)行拆垛‼️，真(zhen)空吸盤組(zu)垂直運🏃‍♀️動(dòng)；拆成單張(zhang)的闆料🙇🏻采(cai)用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機(jī)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)；垛料♌高度(du)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調整機(ji)器人吸料(liào)🛀🏻高度；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zai)拆垛小🔞車(chē)上，支架可(ke)平移并具(ju)有多個🐇可(ke)自由旋轉(zhuǎn)💋的調整關(guān)節，更換垛(duo)料時人工(gōng)将磁力分(fèn)張器靠在(zai)💚垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)🐪安裝在機(jī)器⚽人端拾(shí)器上；拆成(cheng)單張的闆(pan)料由⭕機器(qi)人放置在(zai)可伸縮💜過(guo)渡皮帶上(shang)進行傳輸(shu)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛料高度(du)不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調整機(jī)械手☎️吸料(liao)高度；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zài)拆垛小🛀車(chē)上，支架可(kě)平移并具(ju)有多個可(kě)自由旋轉(zhuan)的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)🈲料時人工(gong)将磁力分(fèn)張器靠在(zài)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)安裝在桁(heng)架式機械(xie)手端拾器(qi)上；拆成單(dān)張的闆料(liào)由機械手(shou)放置在可(ke)伸縮過渡(du)皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wán)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuan)輸，它可以(yǐ)為闆料提(ti)供穿過清(qīng)洗機所需(xū)的移動速(su)度。皮帶機(ji)的速度一(yi)般為變頻(pin)控制，以保(bǎo)證與後續(xù)清洗機、塗(tú)😄油機的同(tong)步。皮♋帶長(zhang)度可調整(zheng)🈲，以填補不(bu)進行闆料(liao)清洗、清洗(xǐ)機離線時(shí)的空間。

（5）闆(pan)料清洗機(ji)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yú)拆垛完成(cheng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shū)，它可以為(wei)闆料提供(gòng)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(dù)🐕。皮帶機的(de)速度一般(bān)為變頻控(kong)制，以保證(zheng)與後續清(qīng)洗機、塗油(you)機的同步(bu)。皮帶長度(du)可調整，以(yi)填補不進(jin)行闆料清(qīng)洗、清洗機(ji)離線時的(de)空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chòng)壓成形前(qian)對覆蓋件(jian)闆料進行(háng)清洗已經(jing)成為汽車(chē)🌈廠的标準(zhun)🏃工藝。根據(jù)産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xǐ)可以分為(wéi)在線清洗(xǐ)和離🥵線清(qīng)洗兩種工(gōng)藝：離線清(qing)洗适用于(yú)投産初期(qi)，單車型産(chan)量較低的(de)企業，一條(tiáo)闆料清洗(xi)♊線可以供(gong)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qīng)洗機的規(guī)格一般寬(kuān)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pi)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zhěng)體側圍的(de)尺寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gun)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zu)合的輥系(xì)，動⁉️力及傳(chuán)動系統、液(yè)壓調整機(jī)構，清洗過(guo)濾系統，集(ji)束📞噴管組(zǔ)件，油霧收(shou)集🐅器，潤滑(hua)系統，行走(zou)機構，以及(jí)電氣控制(zhì)系統等㊙️組(zu)成。主要用(yòng)于标準闆(pan)材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等(deng)闆料、卷料(liao)的清洗。清(qīng)洗機具有(yǒu)自行走機(jī)構，在不需(xū)要清洗工(gong)序時，整機(jī)可沿地面(miàn)軌😍道開出(chu)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(gè)自具有獨(dú)立的壓力(lì)調整與變(bian)頻驅動機(jī)構，通過精(jing)确調整壓(ya)力與速度(du)，可以保證(zheng)磨損、維修(xiu)⭕後的輥系(xì)與生産線(xian)保持同步(bu)。擠幹輥采(cai)用💜無紡布(bù)層壓布輥(gǔn)，以提供良(liang)好的擠幹(gan)和張緊性(xing)能，并具有(you)防擦傷和(hé)自愈功能(néng)。清洗油箱(xiang)具有加熱(rè)系統，可以(yǐ)使清洗介(jie)質在不同(tong)環境溫度(du)下使用并(bìng)達到zui佳塗(tu)油效果。電(diàn)氣系統采(cǎi)用具有現(xiàn)✂️場總🥰線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mo)屏人機界(jiè)面可以進(jìn)行參數設(she)定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(su)度下拉延(yan)成形時的(de)質量🐉，在沖(chong)壓🔱成🈲形前(qian)對闆料進(jin)行局部塗(tu)抹拉延油(you)是汽車廠(chang)常用的工(gōng)藝手段，适(shì)用于自動(dong)化沖壓線(xiàn)的塗油機(jī)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pǎn)材拉延前(qian)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiang)❤️單元、供油(you)及油液保(bǎo)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dan)元、闆料輸(shū)送單元、油(yóu)霧收集單(dan)元、電氣控(kòng)制單元及(ji)機身等組(zu)成。塗油機(ji)具有行走(zǒu)機構，在不(bu)需要塗油(you)時可以移(yi)動離線。噴(pēn)嘴采用數(shù)字化控制(zhì)，保證闆料(liao)上油膜位(wei)置的準确(què)和油膜厚(hou)度的均勻(yún)。不管環🐆境(jing)溫度如何(he)♉變化，供油(yóu)及油液保(bao)溫單元均(jun)處于等待(dai)噴射狀态(tai)，油液溫度(dù)恒定，保證(zheng)噴射效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bao)證闆料被(bèi)準确地放(fàng)置在模具(jù)内，在機器(qì)人拾取闆(pǎn)料前需要(yao)對闆料進(jìn)行對中。常(cháng)用的對中(zhōng)台有重力(li)對中台🏃、機(ji)械‼️對中台(tai)及光學對(dui)中台三種(zhǒng)。

1）重力(li)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(man)滾珠的斜(xié)面上依靠(kào)重力自由(you)滑向一角(jiao)進行👅定㊙️位(wei)，台上具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測。重(zhong)力對中台(tai)适💯用于機(ji)器人直接(jiē)放置闆料(liào)，不适用于(yú)具有清洗(xǐ)機、塗油機(ji)的自動線(xiàn)。

2）機械(xie)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(ci)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuài)，再由另外(wài)三側的氣(qi)👣缸驅動打(da)🧡料器向中(zhōng)心推，從而(ér)實現精确(que)定位。所有(you)打料器的(de)位置可示(shi)教編程，對(duì)中台具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測。機(jī)械對中台(tai)能夠滿足(zu)各種異性(xìng)料的高💚速(sù)對中。另外(wài)，可采用雙(shuang)中心設計(jì)，以滿足同(tong)時處理一(yī)模兩件或(huò)雙模雙件(jian)的要求。台(tái)上具有闆(pǎn)料到位檢(jiǎn)測及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jin)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qi)原理是利(li)用拍照獲(huo)得的闆料(liao)位置圖像(xiang)經視頻處(chù)理軟件後(hòu)自動調整(zhěng)機器人的(de)軌🧑🏽‍🤝‍🧑🏻迹，從⛷️而(ér)既滿足zui終(zhōng)将闆料精(jing)确置入模(mo)具🌈内的要(yao)💯求，又避免(mian)了機械對(duì)中台的複(fú)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻雜機構。光(guāng)學對中台(tái)本質上是(shì)一個具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測的(de)磁性🔞皮帶(dài)機，相比機(jī)械對中台(tai)，光學對中(zhōng)台🌈能夠顯(xian)著降🈲低成(chéng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yong)于沖壓生(sheng)産能夠達(dá)到8件(jian)/min的生(shēng)産節拍，為(wéi)了進一步(bù)提高生産(chǎn)率，近年來(lái)機器🐅人制(zhi)造廠♌家與(yu)系統集成(chéng)商紛紛研(yan)發附加七(qī)軸。采🔅用七(qi)軸後，機器(qì)人沖壓自(zì)動化生産(chan)線的生産(chǎn)節拍可以(yi)進一步提(ti)高到12件/min，使(shi)得機器人(ren)自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産率能夠(gou)與昂貴的(de)專用機🥵械(xiè)🈲手高速線(xiàn)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wei)的負荷就(jiu)超過勞動(dòng)極限，為了(le)适✨應這種(zhong)高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(ya)件成品進(jin)行分🏃流，然(rán)後由人工(gōng)或機器人(ren)将其碼入(ru)料架，zui後由(yóu)鏟車将料(liào)架運走。

自動化(huà)沖壓生産(chǎn)線