一、多機連線機(jī)械手

分為多機(ji)滑塊同步模式(shì)及滑塊自由模(mo)式，一般适用于(yu)産量要求較大(da)且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二(èr)、多機連線機器(qi)人

一般适用于(yu)外觀和成形性(xing)要求較高的大(da)型沖壓件💋（汽車(che)零部件等）。

三、機(jī)器人沖壓自動(dòng)化生産線的一(yi)般構成

典型的(de)機器人沖壓自(zì)動化生産線包(bāo)含以下部分：機(ji)🐆器人、電控系統(tǒng)、拆垛裝置、過渡(dù)皮帶、闆料清洗(xi)機、闆料塗油機(jī)、對中台、線尾🍓碼(mǎ)垛系統、安全防(fáng)護系統及機器(qi)人端拾器。具體(ti)布置方式可以(yǐ)根據生産車💘間(jian)的面積進行調(diào)整，如拆垛車♈的(de)開出方式既可(kě)以🈲與沖壓線平(píng)行也可以與沖(chòng)壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用(yòng)機器人除了要(yào)求負載大、運行(hang)軌迹精🔅确🐆及🈲性(xìng)能穩定可靠等(děng)搬運機器人所(suǒ)共有的特性，還(hái)要滿足頻繁起(qǐ)/制動、作業(ye)範圍大、工件尺(chǐ)寸及回轉面積(ji)大等特點。各個(gè)生産廠家的沖(chòng)壓機器人都在(zai)普通搬運機器(qì)人的基礎🐉上🐉加(jiā)大了電動機功(gōng)率及減速機規(guī)格，加長了👄手臂(bi)，并廣泛采用棚(péng)🔞架式安裝結構(gou)。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化線控(kong)制系統

機(jī)器人沖壓自動(dong)化系統需要集(ji)成壓力機、機器(qi)人✍️、拆垛機、清洗(xǐ)機、塗油機、對中(zhong)台、雙料檢測裝(zhuang)置、視覺🛀識别🏃🏻‍♂️系(xì)統、各種皮帶、同(tong)步控制系統、安(an)全防護系統及(ji)大屏幕顯示，并(bìng)具有無縫集成(cheng)進工廠MES系(xi)統的能力。為了(le)把如此多的智(zhi)能控制系統有(you)效集🧡成，一💃🏻般采(cǎi)用以太網與工(gong)業現場總線二(èr)級網絡系統，其(qi)中🌏現場總線系(xi)統🥵可能同時搭(dā)載安全總線。

3. 拆垛系統

目前常見的(de)拆垛系統有三(san)種，分别是專用(yong)拆垛機/機(jī)器人+拆垛(duǒ)小車/桁架(jià)式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛(duǒ)機

其結構特點(dian)是垛料放置在(zai)可移動液壓升(shēng)降台車上；垛料(liào)🧡高度依靠與光(guāng)電傳感器與液(yè)壓系統控制，保(bǎo)持恒定；磁力分(fèn)張✊器依靠氣動(dòng)或電動驅動自(zì)動🤩貼近垛料；采(cǎi)用氣缸驅動、矩(ju)陣布置的真空(kōng)吸盤組進行拆(chai)垛，真空吸盤組(zu)垂直運動；拆成(chéng)單張的闆料采(cǎi)用磁性皮帶傳(chuán)輸。

（2）機(jī)器人+拆垛(duǒ)小車

其結構特(te)點是垛料放置(zhi)在可移動的拆(chai)垛小車上；垛料(liao)高度不控制，拆(chāi)垛時依靠計算(suàn)的闆料厚度自(zi)動調🏃整機器人(rén)❌吸料🈲高度🈲；磁力(li)分張器支架安(ān)裝在✏️拆垛小車(chē)上，支架可平移(yi)并具㊙️有多個可(ke)自由旋轉的調(diào)整關🌈節，更換垛(duǒ)料時人工将磁(cí)力分張器靠在(zai)🚩垛料周邊；拆🌈垛(duo)用真空吸盤組(zǔ)及雙料檢測傳(chuán)感器安裝在機(jī)器人端拾器上(shang)；拆成單張的闆(pan)料由機器人放(fang)置在可伸縮過(guo)渡皮帶上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式機械手(shou)+拆垛小車(che)

其結構特點是(shi)垛料放置在可(ke)移動的拆垛小(xiao)車上；垛🔞料高度(du)不控制，拆垛時(shi)依靠計算的闆(pǎn)料厚度自🛀🏻動調(diao)整機械手吸料(liao)🐕高度；磁力分張(zhāng)器支架安裝在(zài)拆垛小㊙️車上，支(zhī)架可平移并具(jù)有多個可自由(you)旋轉的調整關(guan)節，更換垛料時(shi)人工将磁力分(fèn)張器靠在垛料(liao)周邊；拆垛用真(zhen)空吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感器(qi)安裝在桁架式(shi)機械手端拾器(qì)上；拆成單張的(de)闆料由機械手(shou)放置在可伸縮(suo)過渡皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可伸縮皮帶(dai)機

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛完(wán)成後單張闆料(liào)的傳輸，它可以(yǐ)為闆料提供穿(chuān)過清洗機所需(xū)的移動速度。皮(pi)帶機的🤞速度一(yī)般為變頻控制(zhi)，以保證與後續(xu)清洗機、塗油機(jī)的同步。皮帶長(zhǎng)度可調整🛀，以填(tian)補不進🐆行闆料(liào)清洗、清洗機📧離(lí)線時的空間。

（5）闆料清(qing)洗機

可伸縮皮(pi)帶機用于拆垛(duo)完成後單張闆(pǎn)料的傳輸，它🛀🏻可(ke)以為闆料提供(gòng)穿過清洗機所(suo)需的移動速度(dù)✊。皮帶機的速度(dù)一般為變頻控(kong)制，以保證與後(hòu)續清洗機、塗油(yóu)機的同步。皮帶(dai)長度可調整，以(yi)填補不進行闆(pan)料清洗、清洗機(ji)📱離線時的空間(jian)。

随着客戶(hu)對汽車表面質(zhì)量的要求越來(lái)越高，在沖壓成(chéng)形前對覆蓋件(jiàn)闆料進行清洗(xi)已經成為汽車(chē)廠的标準工藝(yi)。根據産量大小(xiǎo)，闆料清洗可以(yǐ)分為🏃🏻在線清洗(xǐ)和離✔️線清洗兩(liang)種工藝：離線👣清(qīng)洗适用于💘投産(chǎn)初期，單車型産(chǎn)量較低的企業(ye)，一條闆料清洗(xi)線可以供應2～3條沖壓(yā)線，離線清洗機(jī)的規格一般寬(kuān)度為2m；在線(xiàn)清洗适用于批(pi)量較大的企業(yè)，為适應轎車整(zheng)體側圍⭕的尺寸(cùn)，在線清洗機的(de)規格一般寬度(dù)為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥、毛刷(shua)輥及擠幹輥組(zu)合的輥系，動🈲力(li)及傳動系統、液(ye)壓調整機構，清(qīng)洗過濾系統，集(ji)束噴管組件，油(you)霧收集器，潤滑(hua)系統，行走機構(gou)，以及電氣控制(zhi)系統等組成。主(zhǔ)要用于标準闆(pan)❓材、未塗層、鍍鋅(xīn)闆以及🌏鋁闆等(děng)闆料、卷料的清(qīng)洗。清洗機具有(yǒu)自🌐行走機構，在(zai)不需要清洗工(gōng)序時，整機可沿(yan)地面軌⁉️道開出(chu)。

引料輥、毛(mao)刷輥、擠幹輥各(gè)自具有獨立的(de)壓力調整與變(biàn)頻驅動機構，通(tong)過精确調整壓(ya)力與速度，可以(yi)保證磨損、維修(xiu)後的輥系與生(sheng)産線保持同步(bù)。擠幹✉️輥采用無(wú)紡布🔴層壓布輥(gǔn)，以提供良好的(de)擠幹和張🌍緊性(xing)能，并具有防擦(ca)傷和自愈🔱功能(neng)。清洗油箱具有(you)加熱系統，可📞以(yǐ)使清洗介🚶質在(zài)不同環境溫度(dù)下使用并達到(dào)zui佳塗油效果。電(dian)氣系統采用具(jù)有現場總線通(tong)信功能的PLC控制，通過觸摸(mō)屏人機界面可(ke)以進行參數設(she)定、故障診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保證(zheng)闆料在較高速(sù)度下拉延成形(xíng)時的質量，在沖(chong)壓✂️成形前對闆(pǎn)料進行局部塗(tú)抹拉延油是汽(qi)車廠常用的工(gōng)😘藝手段，适用于(yu)自動化沖壓線(xian)的塗油機。

塗油(yóu)機主要用于闆(pan)材拉延前的塗(tú)油工序，由噴槍(qiang)單元👌、供油及油(you)液保溫單元、噴(pen)射供氣單元、闆(pǎn)料輸送單元、油(you)霧收🥵集單元、電(dian)氣控制單元及(jí)機身等組成。塗(tu)油❤️機具有行走(zǒu)機構，在不需要(yào)塗油時可以移(yi)動離線。噴🧑🏾‍🤝‍🧑🏼嘴采(cai)用數字化控制(zhì)，保證闆料上油(yóu)膜位✏️置的準确(que)和油膜厚度的(de)均勻。不管環境(jìng)溫度如何變化(hua)，供油及油液保(bǎo)溫單元均處于(yú)等待噴射狀态(tài)，油液溫度😄恒定(ding)，保證噴射💛效果(guǒ)。

（7）闆料(liao)對中台

為了保(bao)證闆料被準确(que)地放置在模具(ju)内，在機器人拾(shi)取㊙️闆料前需要(yao)對闆料進行對(dui)中。常用的對中(zhong)台✂️有重力對👄中(zhong)台✔️、機械🧑🏽‍🤝‍🧑🏻對中台(tai)及光學對中台(tai)三種。

1）重力(li)對中台

闆料在(zai)裝滿滾珠的斜(xié)面上依靠重力(li)自由滑向一角(jiǎo)進🧑🏾‍🤝‍🧑🏼行定位，台上(shang)具有闆料到位(wèi)檢測及雙料檢(jian)測。重力對中台(tai)适用于🌈機器人(rén)直接放置闆料(liào)，不适用于具有(you)清洗機、塗油機(ji)的自動❓線。

2）機械對中台

闆(pan)料依靠磁性皮(pí)袋移動至擋塊(kuài)，再由另外三側(cè)的氣缸⚽驅動打(dǎ)料器向中心推(tuī)，從而實現精确(què)定位。所有打料(liào)器的位置可示(shi)教🏃編程，對中台(tái)具有闆料到位(wèi)檢測🔅及雙料檢(jian)測。機械對中台(tái)能夠滿足各種(zhong)異性料的高速(su)對中。另外，可采(cai)用雙中心設計(jì)，以滿足㊙️同時處(chu)理一🈲模兩件或(huo)雙模雙件的要(yao)求。台上具有闆(pan)料到位檢測及(jí)雙料檢測。

3）光學對中台

這(zhe)是近幾年發展(zhǎn)的技術，其原理(lǐ)是利用拍照獲(huo)得的闆💯料位💔置(zhì)💃圖像經視頻處(chù)理軟件後自動(dong)調整機器人的(de)軌🤩迹，從而既滿(mǎn)足🚩zui終将闆料精(jing)确置入模具内(nei)的要求，又避免(miǎn)了機械對中台(tái)的複雜機構。光(guang)學對中台本💔質(zhi)上是一個具有(you)闆料到位檢測(cè)及雙料📞檢測的(de)磁性皮帶機，相(xiang)比機械對中台(tái)，光學對中台能(neng)夠顯著降低成(cheng)本。

（8）機(ji)器人七軸與端(duān)拾器

标準(zhǔn)六軸機器人用(yòng)于沖壓生産能(neng)夠達到8件(jiàn)/min的生産節(jiē)拍，為了進一步(bu)提高生産率，近(jin)年來機器人制(zhi)造🔞廠家與系統(tong)集成商紛紛研(yan)發附加七軸。采(cai)用七🛀🏻軸後，機器(qì)人沖壓自動化(huà)生産線的生産(chan)節拍可以進一(yī)步提高到12件/min，使得機(ji)器人自動化沖(chong)壓線的生産率(lǜ)能夠與昂貴的(de)專用機械手高(gāo)速線一較高下(xià)。

（9）線尾(wei)碼垛系統

自動化沖壓線(xian)的生産節拍能(neng)夠超過10件(jiàn)/min，這時線尾(wei)碼垛工位的負(fu)荷就超過勞動(dòng)極限，為了适應(ying)這種高節奏的(de)産出，需要先對(dui)沖壓件成品進(jin)行分流，然後由(you)人工或機器人(rén)将其碼入料架(jià)，zui後由鏟車将料(liao)架運走。

自(zì)動化沖壓生産(chǎn)線